[實用新型]一種輪式機器人運動系統

有效

• 申請號: 201220452656.3
• 申請日: 2012-09-07
• 公開（公告）號: CN202782644U
• 公開（公告）日: 2013-03-13
• 發明（設計）人: 武海澄;李偉;范明豪;杜曉峰;陳自年;汪書蘋
• 申請（專利權）人: 安徽省電力科學研究院;國家電網公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B60L15/32
• 代理公司: 北京國林貿知識產權代理有限公司 11001
• 代理人: 李桂玲;杜國慶

1.一種輪式機器人運動系統，包括底盤和安裝在底盤上的多個車輪、驅動電機、機械自鎖裝置、電機減速器、電機驅動器、底盤控制器、嵌入式運動控制器；其特征在于，所述多個車輪的每一個都有獨立的驅動電機、電機減速器、電機驅動器，在驅動電機和電機減速器之間設置有機械自鎖裝置；所述嵌入式運動控制器發送運動命令給底盤控制器，所述底盤控制器發送運動控制命令給電機驅動器，所述底盤控制器發送自鎖解鎖命令給機械自鎖裝置，所述電機驅動器為驅動電機提供驅動電源，所述驅動電機通過電機減速器驅動車輪轉動；所述底盤控制器采集電機驅動器的運動狀態數據，并將運行狀態數據發送給嵌入式運動控制器。

2.根據權利要求1所述的一種輪式機器人運動系統，其特征在于，所述車輪有四只，四只車輪分別安裝在底盤的四個角。

3.根據權利要求1所述的一種輪式機器人運動系統，其特征在于，所述驅動電機采用無刷直流電機。

4.根據權利要求1所述的一種輪式機器人運動系統，其特征在于，所述的電機驅動器采用脈沖寬度調制信號直接控制的集成控制器。

5.根據權利要求1所述的一種輪式機器人運動系統，其特征在于，所述電機減速器采用行星齒輪減速器。

6.根據權利要求1所述的一種輪式機器人運動系統，其特征在于，所述底盤控制器采用帶有微處理器和USB接口的工業控制器。

7.根據權利要求1所述的一種輪式機器人運動系統，其特征在于，所述嵌入式運動控制器采用無冷卻風扇，帶有USB接口和COM接口的嵌入式工業控制器。