[實用新型]智能水面測量機器人

有效

• 申請號: 201220449865.2
• 申請日: 2012-09-06
• 公開（公告）號: CN202783712U
• 公開（公告）日: 2013-03-13
• 發明（設計）人: 王銘鈺;成亮;張云飛;魯海森;鮑秀峰
• 申請（專利權）人: 珠海云洲智能科技有限公司
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 溫旭

1.一種智能水面測量機器人，其特征在于，其主要包括船體，該智能水面測量機器人還包括：

控制及導航裝置，其主要包括中央控制器及輔助航行傳感器、通訊模塊，該中央控制器及輔助航行傳感器包括中央處理單元、電源管理單元，電子羅盤、角速度傳感器、加速度傳感器及GPS衛星定位傳感器，其中，電子羅盤、角速度傳感器、加速度傳感器及GPS衛星定位傳感器，分別與中央處理單元電路連接；

通過無線信號與地面終端進行信號連接且與該控制及導航裝置電路連接的通訊模塊，該通訊模塊主要包括分別與中央控制器連接的GPRS通訊模塊及射頻無線傳輸模塊；

與該控制及導航裝置電路連接的驅動裝置，其主要包括分別與中央控制器相連接的電池組及推進器；

與該控制及導航裝置電路連接的避障裝置，主要包括測距傳感器、雷達、警示模塊及實時視頻傳輸模塊；以及

通過中央處理單元和通訊模塊采集水質或水文測量數據并實時傳輸至地面終端且與中央控制器電路連接的數據采集裝置。

2.根據權利要求1所述的智能水面測量機器人，其特征在于，所述地面終端為地面基站或手持基站。

3.根據權利要求1所述的智能水面測量機器人，其特征在于，所述測距傳感器主要包括超聲波測距傳感器、激光測距傳感器，所述警示模塊主要包括警示燈、警示喇叭，所述實時視頻傳輸模塊為實時視頻傳輸攝像頭。

4.根據權利要求1所述的智能水面測量機器人，其特征在于，所述中央處理單元為單片機，所述電子羅盤、角速度傳感器、加速度傳感器分別通過單片機的SPI接口與單片機電路連接；所述GPS衛星定位傳感器、GPRS模塊及射頻無線傳輸模塊分別通過串行接口與單片機電路連接。

5.根據權利要求1所述的智能水面測量機器人，其特征在于，所述推進器包括分別與供電電路連接的推進電機及轉向機構，所述轉向機構為舵機，該推進電機與該舵機利用剛性桿剛性連接。

6.根據權利要求1所述的智能水面測量機器人，其特征在于，該智能水面測量機器人還包括將水不斷抽至船艙內的流通池內的采水循環裝置。

7.根據權利要求6所述的智能水面測量機器人，其特征在于，所述采水循環裝置包括采水管收放機構、采水泵及水管。

8.根據權利要求7所述的智能水面測量機器人，其特征在于，?所述采水管收放機構包括與供電電路連接的電動推桿、一端與電動推桿鉸接的第一傳動桿、分別鉸接于電動推桿尾端及第一傳動桿的二固定底座、分別與第一傳動桿以彈簧連接和與固定底座鉸接的第二傳動桿、與第二傳動桿剛性連接的連接件、與連接件剛性連接的采樣桿，該電動推桿可伸縮且二固定底座固定在船體上的采樣桿與采樣管連接。

9.根據權利要求8所述的智能水面測量機器人，其特征在于，所述第一傳動桿和第二傳動桿彈簧連接。

10.根據權利要求1所述的智能水面測量機器人，其特征在于，所述智能水面測量機器人分別與水質監測儀，水深測量儀、側掃聲納以及聲學多普勒流速剖面儀電性連接，以將測量數據實時采集發送回地面基站。