[實用新型]機器人的臂結(jié)構(gòu)和機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220437716.4
• 申請日: 2012-08-30
• 公開（公告）號: CN202805210U
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 古川伸征;野口忠隆
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J9/06;B25J9/10
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機器人的臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，

所述機器人的臂結(jié)構(gòu)具備：

第1部件；

第2部件，其經(jīng)由第1減速器以能夠旋轉(zhuǎn)的方式與所述第1部件連結(jié)；

第3部件，其經(jīng)由第2減速器以能夠旋轉(zhuǎn)的方式與所述第2部件連結(jié)；

驅(qū)動部，其用于產(chǎn)生驅(qū)動力；

第1傳動部件，其對所述第1減速器的輸入軸傳遞所述驅(qū)動部的驅(qū)動力；

第2傳動部件，其對所述第2減速器的輸入軸傳遞所述驅(qū)動部的驅(qū)動力；以及

中繼部件，其沿著與所述驅(qū)動部的輸出軸平行的軸延伸，并能夠以所述軸為中心旋轉(zhuǎn)，

所述第1傳動部件和所述第2傳動部件中的一方還對所述中繼部件傳遞所述驅(qū)動部的驅(qū)動力，

所述第1傳動部件和所述第2傳動部件的另一方傳遞從所述第1傳動部件和所述第2傳動部件中的一方經(jīng)由所述中繼部件傳遞來的所述驅(qū)動部的驅(qū)動力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人的臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，

所述第1減速器和所述第2減速器配置成輸入軸互相朝向反方向，且外殼的至少一部分在高度方向上互相重疊，

所述驅(qū)動部被設(shè)在輸出軸與所述第1減速器和所述第2減速器中的一方的輸入軸在高度方向上重疊的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人的臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，

所述機器人的臂結(jié)構(gòu)還具備：

第2中繼部件，其沿著與所述驅(qū)動部的輸出軸平行的軸延伸，并能夠以所述軸為中心旋轉(zhuǎn)；和

第3傳動部件，其對所述第2中繼部件傳遞所述驅(qū)動部的驅(qū)動力，

所述第1傳動部件和所述第2傳動部件中的一方還將從所述第3傳動部件經(jīng)由所述第2中繼部件傳遞來的所述驅(qū)動部的驅(qū)動力傳遞至所述中繼部件。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人的臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，

在形成于所述第2部件的內(nèi)部且保持為大氣壓的收納部內(nèi)，至少收納有所述驅(qū)動部、所述第1減速器、所述第2減速器以及所述中繼部件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人的臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，

所述第2部件還具備以能夠?qū)⑺鍪占{部與外部連通的方式封閉所述收納部的蓋部。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人的臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，

所述機器人的臂結(jié)構(gòu)還具備：

第4部件，其以能夠旋轉(zhuǎn)的方式與所述第3部件連結(jié)；和

連桿機構(gòu)，其用于在所述第2部件和所述第3部件旋轉(zhuǎn)的情況下限制所述第4部件的旋轉(zhuǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人的臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，

所述機器人的臂結(jié)構(gòu)被配置在保持為減壓狀態(tài)的腔室內(nèi)。

8.一種機器人，其特征在于，

所述機器人具備權(quán)利要求1～7中的任一項所述的臂結(jié)構(gòu)。