[實用新型]把持裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220435038.8
• 申請日: 2012-08-30
• 公開（公告）號: CN202805202U
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 谷寶峰;蔣忠軍;李永剛
• 申請（專利權(quán)）人: 安川首鋼機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種把持裝置。

背景技術(shù)

以往，例如有設(shè)置在機器人手臂前端部，用于把持由圓筒形或圓柱形部件等構(gòu)成的被把持物的把持裝置。

上述把持裝置具備從部件的徑向夾持該部件的夾持部件，該夾持部件由一對爪體等構(gòu)成。作為與上述以往技術(shù)相關(guān)的文獻，例如有日本專利特開2011-189418號公報。

上述文獻中公開的把持裝置采用重量不是很重的結(jié)構(gòu)，能夠容易地設(shè)置在機器人手臂的前端部，此外，即使是直徑不同的圓筒形（或圓柱形）部件也能夠把持。

然而，以往的把持裝置只要能夠?qū)⒈话徇\到規(guī)定的把持位置的被把持物把持，并通過機器人手臂將其移送至所希望的位置即可，而未充分考慮到包括把持時被把持物在圓周方向上的偏轉(zhuǎn)在內(nèi)的細微姿勢變化。

也就是說，由于圓筒形（或圓柱形）的被把持物在被搬運到把持位置期間會滾動，而在把持位置處產(chǎn)生圓周方向上的姿勢偏轉(zhuǎn)的可能夠性很大。

在這種情況下，如果被把持物是設(shè)置于某種產(chǎn)品中的部件，且在搬運目的地的下一步驟中被搬運物的姿勢需要被準確地確定時，以往的把持裝置就無法適用。

本實用新型鑒于上述情況而完成，其目的在于提供一種在把持時被把持物的姿勢始終為一定的把持裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的一種形態(tài)所涉及的把持裝置具備姿勢保持部件和把持部件。姿勢保持部件具有一對突起，能夠插入圓柱形或圓筒形被把持物在長度方向上形成的長孔內(nèi)并沿該長孔移動進行縮放。把持部件在該被把持物的長度方向上相距規(guī)定間隔地設(shè)有1組從徑向夾持所述被把持物的夾持部件。

根據(jù)本實用新型的一種形態(tài)，能夠?qū)⒈话殉治锏淖藙菔冀K保持在一定的狀態(tài)來把持。

附圖說明

以下，對照附圖閱讀下述實用新型的詳細說明，能夠容易地對本實用新型進行更為完整的認識，并理解與其相關(guān)的優(yōu)點。

圖1是表示實施方式涉及的把持裝置的動作狀態(tài)的說明圖。

圖2是間歇性運送機構(gòu)的說明圖。

圖3是實施方式涉及的把持裝置的立體圖。

圖4是該把持裝置的仰視圖。

圖5是表示該把持裝置把持被把持物的狀態(tài)的說明圖。

圖6是把持被把持物狀態(tài)的把持裝置的主視圖。

圖7是該把持裝置的側(cè)視圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，詳細說明本實用新型所揭示的把持裝置的實施方式。另外，該實用新型并不限定于以下所示的實施方式。

在對本實施方式涉及的把持裝置1進行說明之前，首先，用圖1及圖2對輸送裝置5進行說明，該輸送裝置將作為由把持裝置1所把持的被把持物2的工件輸送至把持位置3。圖1是表示本實施方式涉及的把持裝置1的動作狀態(tài)說明圖，圖2是間歇性運送機構(gòu)4的說明圖。

輸送裝置5例如配設(shè)在制造汽車等工業(yè)產(chǎn)品的制造工廠的生產(chǎn)線上，如圖1所示，包括將圓柱形或圓筒形被把持物2從上游側(cè)向下游側(cè)輸送的搬運路徑50。

上述搬運路徑50具有以圖1右側(cè)作為上游側(cè)的下降梯度，從上游側(cè)提供的被把持物2以自重向下游側(cè)滾動而得以輸送。如圖1所示，把持位置3設(shè)置在搬運路徑50的最下游位置，輸送至此把持位置3的被把持物2、即圓筒形部件，被把持裝置1把持并運送至規(guī)定的工序。

在此，本實施方式中的輸送裝置5所輸送的被把持物2，雖然是周面上形成有長孔20的管狀部件，不過亦可是圓柱形部件。

在搬運路徑50的下游側(cè)具有間歇性運送機構(gòu)4，用于將被把持物2逐一地間歇性運送至設(shè)置在該搬運路徑50最下游位置的把持位置3處。

如圖2所示，間歇性運送機構(gòu)4具有相互能夠繞樞軸轉(zhuǎn)動地被串聯(lián)連接的第1連接體41～第5連接體45，上述第1連接體41～第5連接體45分別配設(shè)于搬運路徑50的左右兩側(cè)。即相互通過樞軸46～49支撐連接的第1連接體41～第5連接體45,沿搬運路徑50分別配設(shè)在左右兩側(cè)。而且，第1連接體41、41之間由聯(lián)接桿40聯(lián)接。

此外，間歇性運送機構(gòu)4還具有支撐部件410、430及450，用于通過樞軸支撐第1連接體41～第5連接體45中奇數(shù)順序的連接體、即第1連接體41、第3連接體43及第5連接體45的各個中間部分。