[實用新型]一種基于彎絲機器人的控制電路

有效

• 申請號: 201220435016.1
• 申請日: 2012-08-29
• 公開（公告）號: CN202735777U
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 姚斌;盧杰;王靜;楊博
• 申請（專利權）人: 廈門大學
• 主分類號: G05B19/18
• 分類號: G05B19/18
• 代理公司: 廈門南強之路專利事務所 35200
• 代理人: 馬應森;劉勇

1.一種基于彎絲機器人的控制電路，其特征在于設有控制模塊、伺服驅動模塊、輔助模塊和電源供應模塊；

電源供應模塊的電源輸出端分別與控制模塊、伺服驅動模塊和輔助模塊的電源輸入端電連接；控制模塊的控制信號輸出端分別與控制伺服驅動模塊和輔助模塊的信號輸入端電連接；伺服驅動模塊的信號輸出端與輔助模塊的信號輸入端電連接；輔助模塊的信號輸出端與控制模塊的控制信號輸入端電連接；

控制模塊包括工控機、PMAC卡、DTC板、I/O接口板和光耦板；工控機與PMAC卡之間采用以太網通訊方式通過網線進行通信；DTC板通過扁平線與PMAC連接，并通過DB端子與客戶端連接；I/O和伺服驅動器的信號線通過DTC板與PMAC通訊；I/O接口板信號輸入端與PMAC卡控制信號輸出端電連接，I/O接口板信號輸出端與輔助模塊中的各模位電磁閥電連接，光耦板分別與輔助模塊中的各零位傳感器和各限位開關電連接；

伺服驅動模塊包括送料伺服驅動器和送料伺服電機，折彎伺服驅動器和折彎伺服電機，剪切伺服驅動器和剪切伺服電機，換模伺服驅動器和換模伺服電機，以及大轉臂伺服驅動器和大轉臂伺服電機；各伺服驅動器分別通過信號線與DTC板電連接，各伺服驅動器分別通過各自的伺服電機編碼器與各自的伺服電機電信號連接，各伺服驅動器的電源輸出端分別接各自的伺服電機電源輸入端；

輔助模塊包括折彎軸零位傳感器、剪切軸零位傳感器、換模軸零位傳感器、大轉臂軸零位傳感器、換模左限位開關、換模右限位開關、1號模位下限位開關、1號模位上限位開關、2號模位下限位開關、2號模位上限位開關、1號模位電磁閥、2號模位電磁閥、滑環、送料軸編碼器和手輪控制器；各零位傳感器和各限位開關均與所述控制模塊的光耦板電連接，并通過所述I/O接口板接PMAC的控制信號輸出端，手輪控制器中的脈沖發生器與所述控制模塊的DTC板電連接，手輪控制器中的坐標軸選開關接口和倍率放大開關接口與所述控制模塊的的I/O接口板電連接；送料軸編碼器與所述控制模塊的DTC板電連接；所述控制模塊的的I/O接口板分別與1號模位電磁閥和2號模位電磁閥電連接，可控制1號模位電磁閥和2號模位電磁閥的工況；滑環與外部彎絲機大轉臂上的所有電源線、信號線和氣管均連接；

電源供應模塊包括2個三相交流變壓器、5個直流變壓器及1臺三相濾波器；電源經三相濾波器，通過各三相交流變壓器接各伺服驅動器的電源輸入端，另通過各直流變壓器接工控機、PMAC卡、DTC板和I/O接口板的電源輸入端。

2.如權利要求1所述的一種基于彎絲機器人的控制電路，其特征在于所述電源供應模塊中，2個三相交流變壓器均為380V轉220V的三相交流變壓器；5個直流變壓器中2個為380V轉220V的直流變壓器，1個為220V轉24V的直流變壓器，1個為12V直流變壓器，1個為5V的直流變壓器。