[實(shí)用新型]多關(guān)節(jié)連桿機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220430637.0
• 申請(qǐng)日: 2012-08-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN202781150U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊志勇;王仕敏;肖娟
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 四川頂點(diǎn)建筑工程有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;B25J18/00
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• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

?本實(shí)用新型涉及的是一種抓取物料的設(shè)備，具體的說(shuō)，是一種多關(guān)節(jié)連桿機(jī)械手。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，工業(yè)用途的機(jī)械取料設(shè)備分為三大類(lèi)：抓取式、吸盤(pán)式、磁力吸盤(pán)式，這三種取料設(shè)備常用于生產(chǎn)、加工作業(yè)中的物料取送，其用途十分廣泛，而且為了操作效率，通常是由電機(jī)帶動(dòng)，其主要存在以下缺點(diǎn)：電機(jī)帶動(dòng)的機(jī)械取料設(shè)備只能大范圍的調(diào)整取料，無(wú)法在細(xì)微距離的取料上占據(jù)優(yōu)勢(shì)，而傳統(tǒng)的人力機(jī)械取料設(shè)備雖能做到取料距離微調(diào)，但是操作又十分麻煩、耗時(shí)、耗力。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服上述缺陷，提供一種整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)現(xiàn)方便的取料設(shè)備。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的方案如下：

多關(guān)節(jié)連桿機(jī)械手，包括導(dǎo)軌，設(shè)置在該導(dǎo)軌上的滑座，兩個(gè)沿垂直方向并列設(shè)置在滑座上的機(jī)械手臂，通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)置在該機(jī)械手臂端部的托架，以及用以控制機(jī)械手臂的操作機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手臂包括具有空腔的臂體，設(shè)置在該臂體內(nèi)通過(guò)連接鋼繩與連桿機(jī)構(gòu)連接的滑動(dòng)軸，而所述操作機(jī)構(gòu)則包括與滑動(dòng)軸連接的絲桿，與絲桿相配合的絲母，以及與該絲桿連接并用以控制是絲桿的轉(zhuǎn)輪，在所述連接鋼繩外還設(shè)置有一個(gè)用以固定連接鋼繩的定位塊，所述托架由固定架以及與該固定架活動(dòng)連接的折疊架組成，在所托架上設(shè)有彈簧，且該彈簧的一端連接有壓力傳感器。

進(jìn)一步的，在所述滑座還設(shè)有絲桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

再進(jìn)一步的，所述連接鋼繩通過(guò)彈簧與連桿機(jī)構(gòu)連接。

同時(shí)，在所述滑動(dòng)軸外還套接有密封組件。

更進(jìn)一步的，所述連桿機(jī)構(gòu)為四連桿機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果：

（1）本實(shí)用新型不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且成本低廉、實(shí)現(xiàn)方便；

（2）本實(shí)用新型中機(jī)械手臂包括具有空腔的臂體，設(shè)置在該臂體內(nèi)通過(guò)連接鋼繩與連桿機(jī)構(gòu)連接的滑動(dòng)軸，而所述操作機(jī)構(gòu)則包括與滑動(dòng)軸連接的絲桿，與絲桿相配合的絲母，以及與該絲桿連接并用以控制是絲桿的轉(zhuǎn)輪，人力通過(guò)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)輪即可帶動(dòng)機(jī)械手臂以及托架進(jìn)行取料、送料操作，其操作十分方便、省力，又能實(shí)現(xiàn)取料距離的微調(diào)，有效地將電動(dòng)、人力取料設(shè)備的優(yōu)點(diǎn)相結(jié)合，克服了二者的缺陷；

（3）本實(shí)用新型中連桿機(jī)構(gòu)為四連桿機(jī)構(gòu)，使得托架的移動(dòng)更加靈活，且避免了連桿的運(yùn)動(dòng)死角；

（4）本實(shí)用新型在滑動(dòng)軸外還套接有密封組件，用以避免滑動(dòng)軸附著雜質(zhì)，影響滑動(dòng)軸的移動(dòng)；

（5）本實(shí)用新型在所述連接鋼繩外還設(shè)置有一個(gè)用以固定連接鋼繩的定位塊，其能有效地防止連接鋼晃動(dòng)，保證了力的正常傳導(dǎo)，以及設(shè)備工作的正常進(jìn)行；

（6）本實(shí)用新型中托架由固定架以及與該固定架活動(dòng)連接的折疊架組成，當(dāng)托架抓取物料的力度大于固定架與折疊架之間的連接力時(shí)，折疊架會(huì)相上翻動(dòng)，有效地避免了易碎、薄板等類(lèi)物料被抓取損壞，減小了經(jīng)濟(jì)損失。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，附圖標(biāo)記對(duì)應(yīng)的零部件名稱(chēng)為：1-導(dǎo)軌，2-連桿機(jī)構(gòu)，3-托架，4-臂體，5-連接鋼繩，6-滑動(dòng)軸，7-絲桿，8-絲母，9-滑座，10-轉(zhuǎn)輪,11-密封組件，12-定位塊，13-壓力傳感器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及其附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。

實(shí)施例

如圖1所示，多關(guān)節(jié)連桿機(jī)械手，包括導(dǎo)軌1，設(shè)置在該導(dǎo)軌1上的滑座9，兩個(gè)沿垂直方向并列設(shè)置在滑座9上的機(jī)械手臂，通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)2設(shè)置在該機(jī)械手臂端部的托架3，以及用以控制機(jī)械手臂的操作機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手臂包括具有空腔的臂體4，設(shè)置在該臂體4內(nèi)通過(guò)連接鋼繩5與連桿機(jī)構(gòu)2連接的滑動(dòng)軸6，而所述操作機(jī)構(gòu)則包括與滑動(dòng)軸6連接的絲桿7，與絲桿7相配合的絲母8，以及與該絲桿7連接并用以控制是絲桿7的轉(zhuǎn)輪10。人力通過(guò)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)輪即可帶動(dòng)機(jī)械手臂以及托架進(jìn)行取料、送料操作，其操作十分方便、省力，又能實(shí)現(xiàn)取料距離的微調(diào)，有效地將電動(dòng)、人力取料設(shè)備的優(yōu)點(diǎn)相結(jié)合，克服了二者的缺陷。

本實(shí)用新型在托架3上設(shè)有一個(gè)通過(guò)彈簧與之連接的壓力傳感器13，該壓力傳感器13與外接顯示表連接，能即時(shí)的反映出抓力的大小，有效地避免了因抓力過(guò)度，而損壞物料的缺陷。

本實(shí)用新型中托架3由固定架以及與該固定架活動(dòng)連接的折疊架組成，當(dāng)托架抓取物料的力度大于固定架與折疊架之間的連接力時(shí)，折疊架會(huì)相上翻動(dòng)，有效地避免了易碎、薄板等類(lèi)物料被抓取損壞，減小了經(jīng)濟(jì)損失。