[實用新型]仿生機械恐龍的控制系統

有效

• 申請號: 201220420223.X
• 申請日: 2012-08-22
• 公開（公告）號: CN202711050U
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 韓曉建;李紅衛;孫宇;朱位
• 申請（專利權）人: 中科宇博（北京）文化有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京捷誠信通專利事務所(普通合伙) 11221
• 代理人: 王衛東

1.仿生機械恐龍的控制系統，包括發送控制指令的上位機和驅動各關節運動的動作執行器，其特征在于：

所述上位機上設有發送控制各關節運動的動作控制模塊、顯示各關節運動狀態的監測模塊以及用于調試各動作控制器參數的調試模塊；

所述動作執行器分別通過動作控制器連接到CAN總線上，所述上位機根據用戶指令發出相應的控制信號，所述控制信號通過CAN總線發送給相應的動作控制器使相應的動作執行器驅動相應的關節運動。

2.如權利要求1所述的仿生機械恐龍的控制系統，其特征在于，所述調試模塊包括：

關節ID查看及修改單元，通過讀取存放各關節ID的NodeID文件顯示所有關節的ID號，并根據用戶對相應關節ID的修改替換所述的NodeID文件；所述用戶對相應關節ID的修改依據為相應動作控制器上的撥碼位置；

關節調試單元，根據用戶輸入的若干個關節ID號及其組合和相應的調整參數向特定的關節ID輸出關節調整控制信號至所述動作控制模塊。

3.如權利要求2所述的仿生機械恐龍的控制系統，其特征在于：所述調整參數包括驅動關節運動的速度、加速度、轉角，以及關節的使能、相對運動、絕對運動、運動停止和打開抱閘。

4.如權利要求1所述的仿生機械恐龍的控制系統，其特征在于：

所述監測模塊130接收用戶指令并根據相應動作執行器中的傳感器信號，實時顯示各關節的ID號、運動狀態和運動參數；

所述運動狀態是指錯誤、準備和使能，并分別由不同的顏色表示；

所述運動參數為關節的轉角。

5.如權利要求1所述的仿生機械恐龍的控制系統，其特征在于：

所述動作執行器為直流無刷伺服電機。

6.如權利要求1所述的仿生機械恐龍的控制系統，其特征在于：所述調試模塊還包括用于調整動作控制器的PID參數的PID調整單元。

7.如權利要求1所述的仿生機械恐龍的控制系統，其特征在于：無自鎖功能的電機上設有抱閘，相應的所述動作控制器上設有抱閘控制電路。

8.如權利要求1所述的仿生機械恐龍的控制系統，其特征在于：所述調試模塊還包括NodeID搜索模塊，通過查找節點功能搜索CAN網絡中所有的節點，并根據是否收到回復為依據顯示相應的成功與否結果。