[實用新型]可調(diào)式磁吸附機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220402358.3
• 申請日: 2012-08-15
• 公開（公告）號: CN202728392U
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹偉;葛錦妹
• 申請（專利權(quán)）人: 南通市海鷗救生防護(hù)用品有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B63B59/08
• 代理公司: 南京正聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32243
• 代理人: 顧伯興

?技術(shù)領(lǐng)域：

本實用新型涉及一種可調(diào)式磁吸附機(jī)構(gòu)，適用于清除水下船體附著物的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

清除水下船體附著物機(jī)器人的吸附方式直接關(guān)系到水下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式和工作效能，其中最簡單、最經(jīng)濟(jì)的吸附方式是磁吸附。磁吸附水下機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)形式有三大類：（1）、車輪式，其移動靈活性、高速性和高效率是機(jī)器人的首選。但因其接觸面積為線接觸，在機(jī)器人處于不同的工作狀態(tài)下，維持不同的吸附力，是車輪式機(jī)器人難以逾越的障礙；（2）、履帶式，接觸面積大，負(fù)重能力強，但體積大，速度慢，效率低，不易轉(zhuǎn)彎；（3）、步行式，由多個腳或框架反復(fù)吸附，帶載能力強，但行走速度慢，效率低。

發(fā)明內(nèi)容：

本實用新型的目的是為了克服以上的不足，提供一種結(jié)構(gòu)合理、可調(diào)整吸附力、工作效率高的可調(diào)式磁吸附機(jī)構(gòu)。

本實用新型的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種可調(diào)式磁吸附機(jī)構(gòu)，包括連接機(jī)座，連接機(jī)座上設(shè)有液壓機(jī)構(gòu)，液壓機(jī)構(gòu)為三級伸縮機(jī)構(gòu)，液壓機(jī)構(gòu)上設(shè)有機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)中設(shè)有螺桿，螺桿為四頭梯形螺紋，機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)外套有永磁體，永磁體通過鎖緊螺母與機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相固定。?

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點：本實用新型對密閉的永磁體采用機(jī)械結(jié)構(gòu)，以調(diào)控永磁體與船體外鈑距離的方式，實現(xiàn)水下機(jī)器人在搬運、初始狀態(tài)調(diào)整（約需２００千克吸力）、營運狀態(tài)（約需４００千克吸力）和九十度爬壁（約需５００千克吸力）等各種狀態(tài)時，所需吸附力的不同進(jìn)行調(diào)整，使水下機(jī)器人能以每小時2500米的速度和1000平方米以上的清刷能力進(jìn)行作業(yè)，極大地提高了機(jī)器人的工作效率。?

附圖說明：

圖1為本實用新型的一種狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖中標(biāo)號：1-連接機(jī)座、2-液壓機(jī)構(gòu)、3-機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、4-永磁體、5-鎖緊螺母。

具體實施方式：

????為了加深對本實用新型的理解，下面將結(jié)合實施例和附圖對本實用新型作進(jìn)一步詳述，該實施例僅用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型保護(hù)范圍的限定。

如圖1和圖2示出了本實用新型一種可調(diào)式磁吸附機(jī)構(gòu)的一種實施方式，包括連接機(jī)座1，連接機(jī)座1上設(shè)有液壓機(jī)構(gòu)2，液壓機(jī)構(gòu)2為三級伸縮機(jī)構(gòu)，液壓機(jī)構(gòu)2上設(shè)有機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3，機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3中設(shè)有螺桿，螺桿為四頭梯形螺紋，機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3外套有永磁體4，永磁體4通過鎖緊螺母5與機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)3相固定，即機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與永磁體鎖緊成一體。?

液壓機(jī)構(gòu)根據(jù)千斤頂原理，設(shè)計成三級伸縮機(jī)構(gòu)：液壓源由水面液壓站高壓輸出，經(jīng)操縱臺遙控閥組集成塊，根據(jù)機(jī)器人不同狀態(tài)所需吸力的大小，分別向液壓機(jī)構(gòu)中的油缸活塞供不同的高壓油，調(diào)節(jié)液壓機(jī)構(gòu)的伸縮活塞，油路采用單向閥鎖緊措施，防止高壓油泄漏降壓；機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)：螺桿設(shè)計成四頭梯形螺紋并與液壓機(jī)構(gòu)中的第一級活塞連成一體，梯形螺紋具有優(yōu)良的自鎖功能，能確保永磁體與船體的設(shè)定距離。本實用新型具有雙重自鎖功能：即油路鎖緊和螺紋鎖緊，以確保機(jī)器人在不同工作狀態(tài)時所需磁吸附力的精度，四頭螺紋的導(dǎo)程是單頭螺距的四倍，具有行程放大的作用，當(dāng)液壓機(jī)構(gòu)中的活塞移動某一距離時，機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)就能將這一距離放大四倍，達(dá)到快速實現(xiàn)機(jī)器人在不同工作狀態(tài)時所需吸附力的調(diào)控作用。?

本實用新型對密閉的永磁體采用機(jī)械結(jié)構(gòu)，以調(diào)控永磁體與船體外鈑距離的方式，實現(xiàn)水下機(jī)器人在搬運、初始狀態(tài)調(diào)整（約需２００千克吸力）、營運狀態(tài)（約需４００千克吸力）和九十度爬壁（約需５００千克吸力）等各種狀態(tài)時，所需吸附力的不同進(jìn)行調(diào)整，使水下機(jī)器人能以每小時2500米的速度和1000平方米以上的清刷能力進(jìn)行作業(yè)，極大地提高了機(jī)器人的工作效率。?