[實用新型]基于雙視覺定位的組裝機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220390188.1
• 申請日: 2012-08-08
• 公開（公告）號: CN202752803U
• 公開（公告）日: 2013-02-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 崔惠峰
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州逸美德自動化科技有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J13/08
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 范晴

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種基于雙視覺定位的組裝機。?

背景技術(shù)

在工業(yè)裝配中，常常需要將兩個部件裝配于一體，常規(guī)的裝配方法是：先用定位模具定位第一個待組裝將部件，然后用輔助定位治具引導(dǎo)第二個待組裝件往第一個待組裝件上組裝，組裝的精度決定于定位治具的定位精度，這種組裝方法存在以下兩個問題：?

第一、精密組裝的需要的高精度定位模具成本較高，而且具有專用性；

第二、在產(chǎn)線生產(chǎn)過程中，定位精度往往和取放速度成反比，定位模具精度越高，取放就越困難（間隙小）。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型目的是：針對上述問題，提供一種基于雙視覺定位的組裝機，該組裝機通過工業(yè)視覺雙定位的技術(shù)，提高了產(chǎn)品的組裝精度與速度。?

本實用新型的技術(shù)方案是：所述的基于雙視覺定位的組裝機，包括組裝工作臺以及可在該組裝工作臺上方移動的機械手，所述機械手上固定安裝有可隨之一起移動的第一相機，而所述工作臺上固定安裝有第二相機。?

所述組裝工作臺上設(shè)有用于固定待組裝件的定位工位。?

本實用新型的優(yōu)點是：本實用新型的組裝機在機械手上固定安裝有可隨之一起移動的第一相機，在工作臺上固定安裝有第二相機。工作時，第一相機隨機械手一起移動并拍攝固定在組裝工作臺上的第一個待組裝件，機械手抓取第二個待組裝件后移動至第二相機的上方，第二相機對第二個待組裝件進(jìn)行拍攝，然后利用計算機對第一相機和第二相機拍攝的照片進(jìn)行圖像處理，計算得到第一個待組裝件和第二個待組裝件的空間位置關(guān)系，機械手利用計算得到的空間位置關(guān)系將第二待組裝件移動至第一待組裝件進(jìn)行精密組裝。該組裝件利用工業(yè)視覺雙定位的技術(shù)，提高了產(chǎn)品的組裝精度和組裝速度，綜合裝配精度可以達(dá)到±0.03毫米；而且該組裝機具備通用性，同一臺設(shè)備可以通用于多種產(chǎn)品的組裝。?

附圖說明

下面結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進(jìn)一步描述：?

圖1為本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1-組裝工作臺，2-機械手，3-第一相機，4-第二相機，5-定位工位，6-第一個待組裝件，7-第二個待組裝件。

具體實施方式

如圖1所示，本實施例基于雙視覺定位的組裝機包括組裝工作臺1和機械手2，機械手2可在組裝工作臺1上方移動（通過程序控制）。所述機械手2上固定安裝有可隨之一起移動的第一相機3，而所述工作臺1上固定安裝有第二相機4。?

為了更便于兩待組裝件的組裝，本實施例還在所述組裝工作臺1上設(shè)有用于固定待組裝件的定位工位5。?

本實施例的工作過程如下：工作時，第一相機3隨機械手2一起移動并拍攝固定在組裝工作臺1上的第一個待組裝件6（第二個待組裝件6固定在組裝工作臺1的定位工位上），機械手2抓取第二個待組裝件7后移動至第二相機4的上方，第二相機4對第二個待組裝件7進(jìn)行拍照，然后利用計算機（圖中未示出）對第一相機3和第二相機4拍攝的照片進(jìn)行圖像處理，計算得到第一個待組裝件6和第二個待組裝件7的空間位置關(guān)系，機械手2利用計算得到的空間位置關(guān)系將第二待組裝件7移動至第一待組裝件6進(jìn)行精密組裝，綜合裝配精度可以達(dá)到±0.03毫米。?

當(dāng)然，上述實施例只為說明本實用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓人們能夠了解本實用新型的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本實用新型的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本實用新型主要技術(shù)方案的精神實質(zhì)所做的等效變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。?