[實用新型]一種用于LED球泡燈抓取的機械手

有效

• 申請號: 201220378998.5
• 申請日: 2012-08-01
• 公開（公告）號: CN202684926U
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發明（設計）人: 董先威
• 申請（專利權）人: 杭州中為光電技術股份有限公司
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12
• 代理公司: 浙江英普律師事務所 33238
• 代理人: 陳小良

技術領域

本實用新型涉及一種燈具組裝、檢測設備，具體是一種適用于球形LED燈具抓取的特種機械手。

背景技術

現有的機械抓手種類和形式較多，但適用于抓取球形物體尤其是LED球泡燈（以下簡稱燈具）的較少，且燈具的外形很多，當抓取不同外形的燈具時，機械手的外形也需相應調整。另外現有機械手在夾持燈具時，易損傷薄壁脆性燈罩。因此，機械手需要適應不同外形的燈具，并且對罩殼具有保護作用。

實用新型內容

本實用新型針為了解決上述機械手的不足，提供了一種具有較高適應性的，且在一定程度上保護燈罩的特種機械手。

本實用新型是通過下述技術方案得以實現的：

一種用于LED球泡燈抓取的機械手，包括保持架、氣缸、上連桿、柔性壓蓋、動手抓，其特征在于：氣缸固定于保持架的上方，上連桿、中連桿、下連桿首尾相連，下連桿通過連桿轉軸與保持件相連，定手爪與下連桿相連；動手爪通過手爪轉軸與定手爪相連，柔性夾緊輪甲、柔性夾緊輪與動手爪相連；柔性壓蓋與保持架相連；機構對稱裝配。

作為優選，上述一種用于LED球泡燈抓取的機械手中動手爪通過手爪轉軸轉動。

本實用新型的目的是這樣實現的，它由保持架、氣缸、上連桿、中連桿、下連桿、動手爪、柔性夾緊輪甲、柔性夾緊輪乙、柔性壓蓋組成，其中：氣缸固定于保持架上，氣缸與上連桿相連，中連桿與下連桿相連，下連桿與保持架相連，定手爪固定在下連桿上，動手爪固定在定手爪上，柔性夾緊輪甲、柔性夾緊輪乙與動手爪相連，柔性壓蓋與保持架相連。

本實用新型工作原理如下：

本實用新型由升降機構夾持，整個機構向下朝燈具移動時，柔性壓蓋與燈具頂部接觸，升降機構停止移動，氣缸工作推動上連桿，上連桿帶動中連桿，中連桿帶動下連桿，下連桿帶動動手爪直至使柔性夾緊輪甲、柔性夾緊輪乙與燈具均接觸，從而升降機構上移，完成燈具的抓取。

有益效果：本實用新型具有適用于一定直徑范圍多種曲面外形的燈具，本實用新型利用動手爪使柔性夾緊輪甲、柔性夾緊輪乙均與燈具充分接觸，實現多點接觸，分配給燈具外殼的壓強均勻，有效地保護了燈具并延長了機械手的壽命。本實用新型同時具有保護燈具薄壁脆性罩殼的功能，本實用新型的壓蓋、手爪均采用柔性材料，雖然與燈罩大面積接觸，但無尖銳物體與燈具局部接觸，從而能起到保護燈具的作用。另外，本實用新型結構新穎、簡單、成本低。

附圖說明

圖1為本實用新型機構裝配示意圖；

圖2為本實用新型夾持燈具甲示意圖；

圖3為本實用新型夾持燈具乙示意圖。

1、氣缸??2、保持架??3、上連桿??4、柔性壓蓋??5、動手抓??6、中連桿7、下連桿??8、連桿轉軸??9、定手爪??10、燈具甲??11、柔性夾緊輪甲??12、手爪轉軸13、柔性夾緊輪乙??14、燈具

具體實施方式

下面結合附圖，對本實用新型的實施作具體說明：

實施例1

如圖1、圖2、圖3所示，制作一臺機械手，包括保持架2、氣缸1、上連桿3、柔性壓蓋4、動手抓5，其中：氣缸1固定于保持架2的上方，上連桿3、中連桿6、下連桿7首尾相連，下連桿7又通過連桿轉軸8與保持件2相連，定手爪9與下連桿7相連；動手爪5通過手爪轉軸12與定手爪9相連，柔性夾緊輪甲11、柔性夾緊輪13與動手爪5相連；柔性壓蓋4與保持架2相連，機構對稱裝配。

本實用新型工作過程如下：本實用新型通過保持架2夾持，由升降機構（另外的設備，如機床或機器人等）實現整個機構的上下運動。當本實用新型整個機構向下運動時，首先柔性壓蓋4與燈具甲10接觸，然后氣缸1動作推動上連桿3運動，進而帶動中連桿6、下連桿7、定手爪9動作，直至使動手爪5向燈具甲10靠近。繼續靠近，柔性夾緊輪甲11、柔性夾緊輪乙13其中一只先與燈具甲10接觸，由于動手爪5可通過手爪轉軸12轉動，所以當夾緊時，柔性夾緊輪甲11、柔性夾緊輪乙13均可與燈具甲10充分接觸。至此，機械手完成夾持動作，升降機構上移，完成燈具10的抓取。

同理，機械手亦可完成外形尺寸不同的燈具14等的抓取。

本實用新型所述燈具外形尺寸在一定范圍內可變，然而當超出此范圍時，需要對機械手的部分尺寸進行微調。