[實用新型]人工裝卸自動導引車輛控制系統

有效

• 申請號: 201220364854.4
• 申請日: 2012-07-26
• 公開（公告）號: CN202929478U
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 張好明;王應海;李紅益;袁麗娟
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種人工裝卸自動導引車輛控制系統，其包括電池、控制模塊、電機控制器、第一電機、第二電機、信號處理器及機械裝置，其特征在于：控制模塊發出控制信號至電機控制器，電機控制器分別控制第一電機、第二電機的工作，以驅動設于機械裝置運動；第一電機和第二電機的驅動信號經過信號處理器合成之后，控制機械裝置的運動；

其中，控制模塊為一雙核控制器，其包括設于ADSP電路及FPGA電路的上位機系統和運動控制系統，其中，上位機系統包括人機界面、路徑規劃模塊及在線輸出模塊；運動控制系統包括編碼器模塊、輸入輸出控制模塊、數據存儲模塊及伺服控制模塊，其中，ADSP電路實現人機界面、路徑規劃模塊、數據存儲模塊、輸入輸出控制模塊、在線輸出模塊，FPGA電路實現伺服控制模塊。

2.根據權利要求1所述的人工裝卸自動導引車輛控制系統，其特征在于，所述電池進一步與第一電機和第二電機的輸出端連接，且控制模塊進一步分別連接至第一電機輸出端和電池之間的連接點，及第二電機輸出端和電池之間的連接點。

3.根據權利要求1所述的人工裝卸自動導引車輛控制系統，其特征在于，所述人機界面包括開始/重啟按鍵及功能選擇鍵。

4.根據權利要求1所述的人工裝卸自動導引車輛控制系統，其特征在于，所述伺服控制模塊包括數字模擬模塊、傳感器模塊、電流模塊、速度模塊及位移模塊。

5.根據權利要求4所述的人工裝卸自動導引車輛控制系統，其特征在于，所述數字模擬模塊包括模擬數字轉換器及數字模擬轉換器。

6.根據權利要求4所述的人工裝卸自動導引車輛控制系統，其特征在于，所?述傳感器模塊包括一個或多個傳感器。

7.根據權利要求4所述的人工裝卸自動導引車輛控制系統，其特征在于，所述傳感器模塊包括導航傳感器、前方傳感器和側面傳感器，導航傳感器判斷自動導引車輛是否在中線運行，并調整小車在適當的運行位置。

8.根據權利要求4所述的人工裝卸自動導引車輛控制系統，其特征在于，所述速度模塊與編碼器模塊通訊連接。?