[實用新型]仿生攀爬機器人

有效

• 申請號: 201220361811.0
• 申請日: 2012-07-24
• 公開（公告）號: CN202987325U
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 張義;張鴻陽;管貽生
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種仿生攀爬機器人，包括軀干、設置于軀干后端的尾部與覆蓋于軀干上的外殼；所述軀干上對稱設有若干腿部，所述每個腿部末端相應設有腳部；其特征在于：所述腳部包括柔性片、鉸關節、零位彈簧、電磁鐵、腳掌外殼和鉤爪；所述電磁鐵置于腳掌外殼內；所述鉸關節一端安裝于腿部上，另一端穿過零位彈簧套入電磁鐵內；所述零位彈簧與電磁鐵同軸心，且該零位彈簧設于腳掌外殼的頂端面與鉸關節的突出部之間；另外，所述腳掌外殼底部設有柔性片，所述柔性片上嵌有倒刺形鋼制刀片；所述鉤爪通過光軸安裝在外殼腳掌的前端。

2.根據權利要求1所述的仿生攀爬機器人，其特征在于：所述電磁鐵與腳掌外殼螺紋配合；所述鉸關節也與電磁鐵螺紋配合，且所述鉸關節為球鉸。

3.根據權利要求1所述的仿生攀爬機器人，其特征在于：所述鉤爪包括若干鉤爪零件；所述鉤爪零件由兩段粗細不同的鋼絲焊接而形成，分別為粗部與細部；所述粗部磨制成鉤刺狀；所述細部首端與粗部連接，所述細部的中間繞制成圓環狀，形成圓孔；若干所述鉤爪零件并列成一排，所述光軸穿過每個鉤爪零件的圓孔，將若干所述鉤爪零件并排安裝在腳掌外殼上；所述細部的尾端向外延伸，所述腳掌外殼前端相應設有光孔，所述細部嵌入所述光孔中。

4.根據權利要求1所述的仿生攀爬機器人，其特征在于：所述腿部包括腿下部零件、大舵機、舵機輸出圓盤、腿上半部零件、轉動關節軸、小舵機、大齒輪與小齒輪；所述大舵機裝于軀干上，所述舵機輸出圓盤套于大舵機的輸出軸上；所述腿上半部零件安裝于舵機輸出圓盤上；所述腿下部零件通過轉動關節軸鉸接于腿上半部零件的末端，且所述轉動關節軸貫穿所述腿上半部零件并向外延伸；所述小舵機安裝于腿下部零件上；所述大齒輪通過中心孔套在轉動關節軸的延伸端上，所述小齒輪裝于小舵機的輸出軸上，且所述大齒輪與小齒輪嚙合。

5.根據權利要求4所述的仿生攀爬機器人，其特征在于：所述大齒輪還能通過螺紋固定于腿上半部零件的末端。

6.根據權利要求4所述的仿生攀爬機器人，其特征在于：所述腿下部零件包括本體，所述本體上設有安裝軸，所述鉸關節通過該安裝軸安裝于腿部上；所述本體上設有凹槽，所述小舵機安裝于腿下部零件的凹槽內。

7.根據權利要求1所述的仿生攀爬機器人，其特征在于：?所述軀干包括平板和若干對稱分布在平板兩側的支撐柱，所述每個支撐柱上對應裝有一個腿部。

8.根據權利要求7所述的仿生攀爬機器人，其特征在于：所述支撐柱的數量為六個。

9.根據權利要求1-8任一項所述的仿生攀爬機器人，其特征在于：所述軀干后部設有若干通孔，用于安裝輔助攀爬的尾部。