[實用新型]一種六自由度工業機器人

有效

• 申請號: 201220358359.2
• 申請日: 2012-07-23
• 公開（公告）號: CN202805186U
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發明（設計）人: 劉冠峰;吳上偉;俞春華;杜浩藩;石金博
• 申請（專利權）人: 東莞市李群自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 鄭自群

技術領域

本實用新型涉及工業機器人領域，特別是指一種六自由度工業機器人。

背景技術

目前市場上現有的六自由度機器人基本一樣，都是采用串聯方式，這樣的機器人在運動時不可避免地會出現奇異點，造成機器人自由度減少，在實際應用中造成諸多不便。目前普遍采用的是通過在機器人運動中避開奇異點來解決這個問題，或者通過研究新型的機器人算法解決，但目前還沒有十分合理便利的解決方案。

實用新型內容

本實用新型提出一種六自由度工業機器人，其將串聯機構與并聯機構結合設計成具有并聯大轉動手腕的六自由度工業機器人，本實用新型結構形式新穎特殊，而且可以實現大角度轉動，剛性好，同時由于加上并聯手腕，使得該機器人不存在一般六自由度機器人不可避免的奇異點，從而使機器人的動作更敏捷、更流暢。

本實用新型的技術方案是這樣實現的：

一種六自由度工業機器人，包括第五部件和第六部件，所述第五部件與所述第六部件通過雙轉動副連接；所述第六部件包括下底座和四個第三連桿，所述第三連桿均勻設置于所述下底座外側；所述第五部件包括第一驅動機構，所述第一驅動機構包括第一線性模組、與所述第一線性模組連接的第一曲柄滑塊機構以及與所述第一曲柄滑塊結構連接的第一連桿，所述第一連桿與第一驅動臂連接；所述第五部件還包括第二驅動機構，所述第二驅動機構包括第二線性模組、與所述第二線性模組連接的第二曲柄滑塊結構以及與所述第二曲柄滑塊結構連接的第二連桿，所述第二連桿與第二驅動臂連接；所述第一線性模組和所述第二線性模組分別帶動所述第一曲柄滑塊結構和所述第二曲柄滑塊機構做線性運動，從而分別帶動所述第一連桿和所述第二連桿做線性運動，分別帶動所述第一驅動臂和所述第二驅動臂轉動，帶動所述第五部件和所述第六部件共同轉動。

進一步的，所述六自由度工業機器人還包括包括基座、第一部件、第二部件、第三部件和第四部件；所述第五部件一端設置于所述第四部件的一端，所述第四部件另一端插設于所述第三部件內，所述第四部件可繞所述第三部件中心軸轉動。

更進一步的，所述第三部件一端可相對轉動地設置于所述第二部件的一端，所述第三部件可繞第二部件一端中心軸轉動；所述第二部件另一端可相對轉動地設置于所述第一部件的一端，所述第二部件可繞所述第一部件一端轉動；所述第一部件另一端設置于所述基座的頂端，所述第一部件可繞所述基座轉動。

進一步的，所述第五部件還包括上底座和兩個從動臂，所述兩個從動臂與所述第一驅動臂和所述第二驅動臂均勻設置于所述上底座外側。

進一步的，所述第六部件一端連接有連接各種夾具和焊槍工具的連接法蘭。

更進一步的，所述第五部件中的第一驅動臂、第二驅動臂和兩個從動臂與所述第六部件中的四個第三連桿通過所述雙轉動副連接；所述上底座和所述下底座最大可形成100度轉角。

更進一步的，所述第五部件和所述第六部件驅動機構可選用伺服電機和步進電機。

本實用新型的有益效果是：本實用新型結構形式新穎特殊，而且可以實現大角度轉動，剛性好。本實用新型實現機器人各個關節的旋轉和俯仰，特別是并聯大轉動手腕的設計，可以實現手腕的大角度轉動，且將一般六自由度工業機器人的第五軸第六軸用并聯手腕代替，可使得一般六自由度機器人的奇異點消失，從而使機器人運動更敏捷，軌跡更平滑流暢。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型一種六自由度工業機器人一個實施例的平面結構示意圖；

圖2為圖1所示六自由度工業機器人的A局部放大結構示意圖；

圖3為圖1所示六自由度工業機器人的俯視結構示意圖。

圖中：基座1；第一部件2；第二部件3；第三部件4；第四部件5；第五部件6；第一驅動臂61；第二驅動臂62；第一驅動機構63；第一線性模組631；第一曲柄滑塊機構632；第一連桿633；第二驅動機構64；第二線性模組641；第二曲柄滑塊機構642；第二連桿643；上底座65；從動臂66；第六部件7；下底座71；連接法蘭72；第三連桿73；雙轉動副74。

具體實施方式