[實(shí)用新型]移動機(jī)器人通用模塊化輪式底盤

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220347852.4
• 申請日: 2012-07-18
• 公開（公告）號: CN202641571U
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋暉;任春勇;王琴;冰晶雅枝;胡偉
• 申請（專利權(quán)）人: 成都慧拓自動控制技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02;B60K1/00;B60K17/06
• 代理公司: 北京中海智圣知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11282
• 代理人: 楊樹芬

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種移動機(jī)器人的附屬裝置，尤其設(shè)計一種移動機(jī)器人通用模塊化輪式底盤。

背景技術(shù)

機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣，而智能移動機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)的重要分支，由于它在軍事偵察、掃雷排險、防核化污染等危險與惡劣環(huán)境以及民用中的物料搬運(yùn)上具有廣闊的應(yīng)用前景，使得對它的研究在世界各國受到普遍關(guān)注。關(guān)于智能移動機(jī)器人的研究涉及許多方面，首先，要考慮移動方式，可以是輪式，履帶式，腿式等。各種移動機(jī)構(gòu)可謂各有千秋，適應(yīng)了各種工作環(huán)境的不同要求。但輪式移動機(jī)構(gòu)顯得尤其突出，由于其控制方便，機(jī)構(gòu)簡單，運(yùn)動穩(wěn)定和能源利用率高等特點(diǎn)，正在向?qū)嵱没杆侔l(fā)展。

現(xiàn)有的輪式移動底盤方案基本為兩驅(qū)動輪加萬向輪結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)越障能力較低，對通過環(huán)境地面要求較高，適應(yīng)性不強(qiáng)，不能在野外等惡劣環(huán)境中使用，且轉(zhuǎn)向半徑較大，體積大，限制其通過狹窄區(qū)域能力，不利于推廣。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種移動機(jī)器人通用模塊化輪式底盤。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的：

本實(shí)用新型包括驅(qū)動裝置、航插、移動承載底盤蓋板、驅(qū)動裝置壓塊、驅(qū)動器、移動承載底盤箱體和超聲波雷達(dá)，所述驅(qū)動裝置安裝于所述移動承載底盤箱體內(nèi)，所述驅(qū)動裝置壓塊用于固定所述驅(qū)動裝置并與所述移動承載底盤箱體連接，所述驅(qū)動器安裝于所述移動承載底盤箱體內(nèi)，所述驅(qū)動裝置的信號輸入端與所述驅(qū)動器的信號輸出端對應(yīng)連接，所述超聲波雷達(dá)分別安裝于所述移動承載底盤箱體的前端和后端，所述移動承載底盤蓋板安裝于所述移動承載底盤箱體上，所述航插安裝于所述移動承載底盤蓋板的中間。

具體地，所述移動承載底盤箱體的側(cè)面的兩端分別安裝有搬運(yùn)拉環(huán)；所述驅(qū)動裝置包括電機(jī)、減速箱和車輪，所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過所述減速箱與所述車輪連接，所述電機(jī)和所述減速箱置于所述移動承載底盤箱體內(nèi)，所述車輪置于所述移動承載底盤箱體外。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型采用四輪驅(qū)動，提高了越野能力及環(huán)境使用能力，并具有滑移轉(zhuǎn)向功能，能夠在狹窄的范圍內(nèi)自由轉(zhuǎn)向，還在各個方位安裝有超聲波雷達(dá)裝置，使得本實(shí)用新型具有防撞功能，且本實(shí)用新型可實(shí)用性廣，模塊化便于拆裝維修。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型所述移動機(jī)器人通用模塊化輪式底盤的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本實(shí)用新型所述移動機(jī)器人通用模塊化輪式底盤的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本實(shí)用新型所述移動機(jī)器人通用模塊化輪式底盤的俯視圖；

圖4是本實(shí)用新型所述移動機(jī)器人通用模塊化輪式底盤的側(cè)視圖；

圖5是本實(shí)用新型所述移動機(jī)器人通用模塊化輪式底盤的正視圖。

圖中：1-驅(qū)動裝置、2-航插、3-移動承載底盤蓋板、4-驅(qū)動裝置壓塊、5-驅(qū)動器、6-搬運(yùn)拉環(huán)、7-移動承載底盤箱體、8-超聲波雷達(dá)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明：

如附圖所示：本實(shí)用新型包括驅(qū)動裝置1、航插2、移動承載底盤蓋板3、驅(qū)動裝置壓塊4、驅(qū)動器5、移動承載底盤箱體7和超聲波雷達(dá)8。驅(qū)動裝置1安裝于移動承載底盤箱體7內(nèi)，驅(qū)動裝置1壓塊用于固定驅(qū)動裝置1并與移動承載底盤箱體7連接，驅(qū)動器5安裝于移動承載底盤箱體7內(nèi)，驅(qū)動裝置1的信號輸入端與驅(qū)動器5的信號輸出端對應(yīng)連接，超聲波雷達(dá)8分別安裝于移動承載底盤箱體7的前端和后端，移動承載底盤蓋板3安裝于移動承載底盤箱體7上，航插2安裝于移動承載底盤蓋板3的中間。

如附圖所示：移動承載底盤箱體7的側(cè)面的兩端分別安裝有搬運(yùn)拉環(huán)6；驅(qū)動裝置1包括電機(jī)、減速箱和車輪，電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過減速箱與車輪連接，電機(jī)和減速箱置于移動承載底盤箱體7內(nèi)，車輪置于移動承載底盤箱體7外。

如附圖所示：四組驅(qū)動裝置1分別安裝于移動承載底盤箱體7內(nèi)左右兩側(cè)，即四輪驅(qū)動，并通過驅(qū)動裝置壓塊4將其固定于移動承載底盤箱體7內(nèi)。驅(qū)動器5也分兩組模塊安裝于移動承載底盤箱體7內(nèi)左右兩側(cè)，以方便接線驅(qū)動電機(jī)運(yùn)行，同時通過航插2將移動底盤內(nèi)部線纜外接控制系統(tǒng)。該移動底盤中多方位安裝有超聲波雷達(dá)8，對各方位進(jìn)行障礙檢測，同時在底盤四周安裝有搬運(yùn)拉環(huán)6，以方便日常搬運(yùn)。

如附圖所示：安裝于移動承載底盤箱體7內(nèi)左右兩側(cè)的驅(qū)動器5驅(qū)動相應(yīng)的驅(qū)動裝置1，使整個底盤移動。該移動機(jī)器人模塊化輪式承載底盤通過其移動承載底盤箱體7上的超聲波雷達(dá)對各方位進(jìn)行障礙物監(jiān)測，使底盤具有防障功能。同時在移動承載底盤箱體7四周安裝有搬運(yùn)拉環(huán)6，以方便日常搬運(yùn)。