[實(shí)用新型]六自由度噴涂機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220344534.2
• 申請日: 2012-07-17
• 公開（公告）號: CN202684913U
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 潘雨卿;李錦標(biāo);劉少輝;楊金中;聶勇剛;吳少興
• 申請（專利權(quán)）人: 昆山華恒焊接股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/02;B05B13/04
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種噴涂機(jī)器人，尤其涉及一種六自由度噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)代工業(yè)化程度的日益加深和現(xiàn)代制造技術(shù)的發(fā)展，人們對產(chǎn)品的外觀質(zhì)量要求越來越高，尤其在家電、汽車和輕工等行業(yè)，產(chǎn)品的外觀質(zhì)量甚至影響到產(chǎn)品在市場上的競爭力。智能化自動涂裝設(shè)備由于具有噴涂效率高、涂層均勻、污染少等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)逐漸取代傳統(tǒng)人工噴涂。目前，常用的自動涂裝設(shè)備主要包括涂裝機(jī)。但是，市場上現(xiàn)有的涂裝機(jī)存在以下缺點(diǎn)：（1）自由度少，工作空間小，難以滿足大型復(fù)雜零件內(nèi)外表面的自動噴涂的需要。（2）柔性差，噴涂軌跡單一，只能對特定零件進(jìn)行噴涂。（3）噴涂質(zhì)量低，對于外觀質(zhì)量要求較高的零件，如汽車外表面，難以滿足噴涂要求。（4）定位精度低、涂料利用率低。

因此，有必要提供一種改進(jìn)的六自由度噴涂機(jī)器人以克服上述問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種噴涂自由度高、工作空間大且噴涂質(zhì)量及精度高的六自由度噴涂機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型提供了一種六自由度噴涂機(jī)器人，包括底座、活動固定在底座上的腰關(guān)節(jié)、活動固定在腰關(guān)節(jié)上的大臂關(guān)節(jié)、活動固定在大臂關(guān)節(jié)上的小臂關(guān)節(jié)、活動固定在小臂關(guān)節(jié)上的三自由度斜交手腕、連接在所述三自由度斜交手腕末端的噴槍支架、活動連接在各關(guān)節(jié)之間或關(guān)節(jié)和手腕之間的法蘭及軸承、用以驅(qū)動所述腰關(guān)節(jié)與大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)工作的若干第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)以及用以驅(qū)動所述三自由度斜交手腕工作的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)；其中所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)以及與所述第一伺服電機(jī)相配合連接的RV減速機(jī)，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)、與所述第二伺服電機(jī)相連接的行星減速機(jī)、與所述行星減速機(jī)相配合連接的空心傳動軸以及設(shè)置于所述三自由度斜交手腕內(nèi)并與所述空心傳動軸相連接的齒輪副。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腰關(guān)節(jié)相較底座成偏置設(shè)置，所述大臂關(guān)節(jié)固定在所述腰關(guān)節(jié)的一側(cè)，所述小臂關(guān)節(jié)固定在大臂關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離所述腰關(guān)節(jié)的端部一側(cè)，所述三自由度斜交手腕固定在所述小臂關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離所述大臂關(guān)節(jié)的一端。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腰關(guān)節(jié)、大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)均為空心密封結(jié)構(gòu)并在腰關(guān)節(jié)、大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)內(nèi)部形成關(guān)節(jié)密封腔，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述關(guān)節(jié)密封腔內(nèi)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述六自由度噴涂機(jī)器人還包括正壓防爆裝置，所述正壓防爆裝置包括固定在所述底座內(nèi)的正壓流量拾取裝置、固定在底座外側(cè)的空氣壓縮機(jī)以及連接空氣壓縮機(jī)并伸入所述關(guān)節(jié)密封腔內(nèi)的氣動導(dǎo)管。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述正壓流量拾取裝置包括用于拾取密封腔內(nèi)保護(hù)性氣體流速的彎管傳感器和拾取密封腔內(nèi)正壓的壓差開關(guān)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述三自由度斜交手腕為具有三個自由度的中空斜交非球形手腕，并且包括與所述小臂關(guān)節(jié)活動連接的第一手腕關(guān)節(jié)、與第一手腕關(guān)節(jié)活動連接的第二手腕關(guān)節(jié)以及與第二手腕關(guān)節(jié)活動連接的第三手腕關(guān)節(jié)，所述噴槍支架固定在所述第三手腕關(guān)節(jié)上，所述六自由度噴涂機(jī)器人包括分別控制第一至第三手腕關(guān)節(jié)的三組所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述空心傳動軸設(shè)置在小臂關(guān)節(jié)內(nèi)部并與小臂關(guān)節(jié)平行設(shè)置，所述空心傳動軸的一端與所述行星減速機(jī)的輸出端光軸連接，另一端被小臂關(guān)節(jié)末端法蘭內(nèi)的軸承支撐。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述六自由度噴涂機(jī)器人還包括涂料管路，所述涂料管路收容于所述三自由度斜交手腕內(nèi)部。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型六自由度噴涂機(jī)器人采用六關(guān)節(jié)活動連接，使得噴涂自由度高、工作空間大、噴涂質(zhì)量高、且可滿足大型復(fù)雜零件內(nèi)外表面的自動噴涂；另外，采用伺服電機(jī)配合RV減速機(jī)對腰關(guān)節(jié)與大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動、同時采用伺服電機(jī)配合行星減速機(jī)和空心傳動軸對三自由度斜交手腕進(jìn)行驅(qū)動，可使得本實(shí)用新型噴涂機(jī)器人傳動精度高，并實(shí)現(xiàn)無極變速，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)高精度控制。?

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型一具體實(shí)施例的六自由度噴涂機(jī)器人的立體圖；

圖2是將圖1中六自由度噴涂機(jī)器人的部分透視示意圖，顯示六自由度噴涂機(jī)器人的內(nèi)部驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合附圖所示的各實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述。但這些實(shí)施方式并不限制本實(shí)用新型，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實(shí)施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。