[實(shí)用新型]對(duì)缺血性心肌病進(jìn)行早期診斷與治療的超聲系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220339071.0
• 申請(qǐng)日: 2012-07-13
• 公開（公告）號(hào): CN202761317U
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳智毅;曾濤;邱日想;梁琨;林雁;楊鳳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陳智毅
• 主分類號(hào): A61B8/00
• 分類號(hào): A61B8/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種對(duì)缺血性心肌病進(jìn)行早期診斷與治療的超聲系統(tǒng)，尤其涉及一種包括三維定位導(dǎo)航裝置與手術(shù)機(jī)器人的缺血性心肌病診斷與治療系統(tǒng)。

背景技術(shù)

計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，促進(jìn)了機(jī)器人技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、人工智能技術(shù)、影像處理與分析技術(shù)等的充分發(fā)展和日益完善，為工程技術(shù)進(jìn)入外科領(lǐng)域奠定了良好基礎(chǔ)。作為數(shù)字化醫(yī)療器械領(lǐng)域的一個(gè)新興交叉學(xué)科研究方向，計(jì)算機(jī)與機(jī)器人輔助外科手術(shù)系統(tǒng)受到廣泛關(guān)住。它能夠充分利用醫(yī)學(xué)和工程的各自優(yōu)勢(shì)，最大化人機(jī)協(xié)作的能力。

機(jī)器人手術(shù)定位準(zhǔn)確、靈巧性強(qiáng)、狀態(tài)穩(wěn)定，微創(chuàng)外科手術(shù)的治療更為精確、靈巧與安全。微創(chuàng)外科手術(shù)提供了除傳統(tǒng)式外科手術(shù)技術(shù)之外的許多好處，包括更少的疼痛、更短的住院時(shí)間、更快地恢復(fù)到正常運(yùn)動(dòng)、最小限度的傷疤、減少了恢復(fù)時(shí)間和減少了受創(chuàng)傷的組織。因此，在微創(chuàng)外科中使用機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)的需求是強(qiáng)烈的。

關(guān)于機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)在心肌病方面的治療技術(shù)，涉及到心臟結(jié)構(gòu)的定位，一般通過造影技術(shù)為心臟手術(shù)提供影像信息，心臟結(jié)構(gòu)要通過與造影圖像反復(fù)比對(duì)來獲得，以滿足臨床中對(duì)心臟手術(shù)進(jìn)行精確治療的目的。但是目前的心臟造影技術(shù)不能為心臟手術(shù)提供實(shí)時(shí)影像導(dǎo)航。

為此，出現(xiàn)了利用超聲定位的各種介入性技術(shù)，該技術(shù)受超聲探頭的角度、操作者的經(jīng)驗(yàn)等諸多因素的影響，掌握該技術(shù)需要有經(jīng)驗(yàn)的超聲醫(yī)生經(jīng)過3～5年的培訓(xùn)，因此在一定程度上大大限制了該技術(shù)在臨床的普及應(yīng)用。同時(shí)醫(yī)生在操作中手部的抖動(dòng)或用力的不均勻，均會(huì)造成穿刺針道的偏移，這將直接影響各種穿刺和治療的治療效果。

進(jìn)一步的，對(duì)于動(dòng)態(tài)成像的情況下，例如心臟在治療過程中，心臟圖像會(huì)隨著呼吸運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生一定的空間位移，因此，在動(dòng)態(tài)下的超聲成像和具有機(jī)器人的微創(chuàng)治療，能夠減輕醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度、實(shí)現(xiàn)不同學(xué)科的相互交叉、滲透和促進(jìn)，對(duì)超聲技術(shù)和機(jī)器人在微創(chuàng)中的應(yīng)用在臨床上是一個(gè)巨大的推動(dòng)。

為使超聲引導(dǎo)下的介入性操作更加精確、可靠、易于普及，使超聲引導(dǎo)下的缺血性心肌病治療治療更加科學(xué)，使介入性操作方便、精確，并大幅度減少操作中對(duì)醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)因素的依賴，減輕醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度，真正實(shí)現(xiàn)超聲引導(dǎo)治療的精確三維適形治療。但是如何將超聲和動(dòng)態(tài)影像的定位結(jié)合，并將機(jī)器人操作和超聲影像的定位結(jié)合？現(xiàn)在還沒有具體技術(shù)方案完美的解決這個(gè)問題。因此，現(xiàn)有技術(shù)存在缺陷，有待于進(jìn)一步改進(jìn)和發(fā)展。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種包括超聲儀和手術(shù)導(dǎo)航儀的缺血性心肌病早期診斷與治療系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過超聲儀和手術(shù)導(dǎo)航儀確定動(dòng)態(tài)的心臟三維模型，并且能將超聲儀掃描到的二維圖形定位到所述心臟三維模型；進(jìn)一步的通過對(duì)手術(shù)機(jī)器人的定位，將手術(shù)機(jī)器人將和心臟三維模型結(jié)合，使手術(shù)機(jī)器人能夠根據(jù)心臟三維模型和手術(shù)路徑精確的進(jìn)針和退針，完成缺血性心肌病的診斷和治療。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

對(duì)缺血性心肌病進(jìn)行早期診斷與治療的超聲系統(tǒng)，包括超聲儀和圖像處理器，其中，還包括手術(shù)導(dǎo)航儀、圖像處理器、手術(shù)機(jī)器人和機(jī)器人控制儀。

所述的對(duì)缺血性心肌病進(jìn)行早期診斷與治療的超聲系統(tǒng)，其中，所述手術(shù)機(jī)器人包括基座、第一臂、第二臂、主軸和擺臂，以及第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；所述基座通過第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述第一臂軸連接，所述第一臂通過第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述第二臂軸連接，所述第二臂通過第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述主軸軸連接，所述主軸通過第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述擺臂軸連接。

所述的對(duì)缺血性心肌病進(jìn)行早期診斷與治療的超聲系統(tǒng)，其中，所述擺臂上還設(shè)置有夾持部。

所述的對(duì)缺血性心肌病進(jìn)行早期診斷與治療的超聲系統(tǒng)，其中，所述手術(shù)機(jī)器人還設(shè)置CCD視覺傳感系統(tǒng)。

所述的對(duì)缺血性心肌病進(jìn)行早期診斷與治療的超聲系統(tǒng)，其中，所述手術(shù)機(jī)器人上還設(shè)置有超聲探頭