[實用新型]一種基于總線控制方式的AGV控制系統

有效

• 申請號: 201220323647.4
• 申請日: 2012-07-05
• 公開（公告）號: CN202677197U
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 趙哲
• 申請（專利權）人: 無錫普智聯科高新技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王利文

1.一種基于總線控制方式的AGV控制系統，其特征在于：包括上位機控制單元、AGV接口板、伺服電機和絕對值編碼器，AGV接口板通過MECHATROLINK2總線與驅動AGV車輪轉動的一組伺服電機相連接，AGV接口板與陀螺儀、加速度計相連接，AGV接口板與安裝在車軸上的一組絕對值編碼器相連接，AGV接口板還與上位機控制單元相連接進行實時數據交互實現對AGV的控制功能。

2.根據權利要求1所述的一種基于總線控制方式的AGV控制系統，其特征在于：所述的AGV接口板包括FPGA控制模塊、陀螺儀、加速度計和MECHATROLINK2總線控制模塊，FPGA控制模塊與陀螺儀、加速度計相連接，與一組絕對值編碼器相連接，FPGA控制模塊與MECHATROLINK2總線控制模塊相連接，該總線控制模塊通過MECHATROLINK2總線與驅動AGV運動的一組伺服電機相連接，FPGA控制模塊與上位機控制單元相連接。

3.根據權利要求2所述的一種基于總線控制方式的AGV控制系統，其特征在于：所述的FPGA控制模塊包括MicroBlaze?CPU、SPI單元、SSI單元、ISA單元、EPC單元、GPIO單元，MicroBlaze?CPU與SPI單元、SSI單元、ISA單元、EPC單元及GPIO單元通過PLB總線相連接，SPI單元與陀螺儀、加速度計相連接，SSI單元與絕對值編碼器相連接，EPC總線擴展器單元及GPIO總線擴展器單元與MECHATROLINK2總線控制模塊相連接，所述的ISA單元與上位機控制單元相連接。

4.根據權利要求1所述的一種基于總線控制方式的AGV控制系統，其特征在于：所述的上位機控制單元采用的是PC104主板。