[實用新型]一種五自由度機械手實訓裝置

有效

• 申請號: 201220323204.5
• 申請日: 2012-07-05
• 公開（公告）號: CN202838798U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 黃華圣;陸磊;錢軍
• 申請（專利權）人: 浙江天煌科技實業有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種五自由度機械手實訓裝置，包括一實訓桌（36），其特征在于所述實訓桌（36）的桌面下方設置一推拉式控制臺（37），上方設置一水平直線移動機構、物料平臺機構（21），所述推拉式控制臺（37）上安裝一控制系統（39），所述水平直線移動機構上安裝一五自由度機械手機構。

2.根據權利要求1所述的五自由度機械手實訓裝置，其特征在于所述的水平直線移動機構主要由一塊底板（27）、一對導軌（28）、一對滑塊（29）、一個滑塊底座（1）、第一同步輪（30）、第二同步輪（35）、一條第一同步帶（32）、一只第一步進電機（33）組成，所述的導軌（28）安裝在底板（27）上，第一步進電機（33）安裝在底板（27）上，在導軌（28）右端，所述的滑塊（29）安裝在導軌（28）上，滑塊（29）與滑塊底座（1）連接，所述的第一同步輪（30）一只安裝在第一步進電機（33）的轉軸上，另一只安裝在底板（27）上，在導軌（28）左端，所述的第一同步帶（32）與第一同步輪（30）、第二同步輪（35）及滑塊底座（1）固連，第一步進電機（33）牽引滑塊（29）在導軌（28）上直線移動。

3.?根據權利要求1所述的五自由度機械手實訓裝置，其特征在于所述的五自由度機械手機構由底盤水平旋轉關節、大臂屈伸關節、小臂屈伸關節、手腕旋轉關節、手爪開合關節五個關節組成，所述的底盤水平旋轉關節安裝在滑塊底座上，所述的大臂屈伸關節安裝在底盤水平旋轉關節上，所述的小臂屈伸關節安裝在大臂屈伸關節上，所述的手腕旋轉關節安裝在小臂屈伸關節上，所述的手爪開合關節安裝在手腕旋轉關節上。

4.根據權利要求3所述的五自由度機械手實訓裝置，其特征在于所述的底盤水平旋轉關節由一只第二步進電機（20）作為驅動動力，并由光電傳感器（26）作為原點位置反饋。

5.根據權利要求3所述的五自由度機械手實訓裝置，其特征在于所述的大臂屈伸關節由一只第一直流電機（22）作為驅動動力，由第一磁性傳感器（3）作為原點位置反饋，由光電編碼器進行位置、速度反饋。

6.根據權利要求3所述的五自由度機械手實訓裝置，其特征在于所述的小臂屈伸關節由一只第二直流電機（4）作為驅動動力，由第二磁性傳感器（13）作為原點位置反饋，由光電編碼器進行位置、速度反饋。

7.根據權利要求2所述的五自由度機械手實訓裝置，其特征在于所述的手爪開合關節由一只舵機（6）作為驅動動力，通過齒輪傳動控制機械手爪（7）開合。