[實用新型]帶有移動暫存架的換電機器人

有效

• 申請號: 201220314785.6
• 申請日: 2012-06-29
• 公開（公告）號: CN202641653U
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 尚文政;趙金龍;楊勇;王同斌;譚林
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: B60S5/06
• 分類號: B60S5/06
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種帶有移動暫存架的換電機器人，它包括機械部分和電氣控制部分，其中：

所述機械部分包括在X、Y、Z三個直角坐標方向運動的水平移動單元、承重單元、載物平臺單元；所述載物平臺單元中部鏤空，電池箱更換裝置安裝在鏤空位置的中間部位；水平移動單元上還設有主控臺；

在所述水平移動單元至少一側設置電池箱暫存貨架，電池箱更換裝置在電氣控制部分控制下，一次性取所需的全部充好電的電池箱，并置電池箱于電池箱暫存貨架上，移動至待換電位置；從車輛上取下乏電池箱，置乏電池箱到電池箱暫存貨架上，將電池箱暫存貨架上充好電的電池箱取下后，安裝到相應位置，如此重復幾次操作，完成電池箱更換。

2.如權利要求1所述的帶有移動暫存架的換電機器人，其特征是，所述水平移動單元的兩側均設有至少一組滾輪，滾輪安裝在下橫梁兩側與地軌配合；所述地軌呈若干列均勻分布，在地軌端部設有限位撞塊；同時所述滾輪與電機減速機相連，所述電機減速機設置在下橫梁上并與水平運動伺服電機連接；水平運動伺服電機則與電氣控制部分連接。

3.如權利要求1所述的帶有移動暫存架的換電機器人，其特征是，所述承重單元主要由上橫梁和兩根立柱組成龍門式結構，所述上橫梁上設有兩組橫向導向輪，兩組橫向導向輪之間夾有安裝在充電貨架上的天軌；天軌上安裝有用于設備取電的滑觸線槽和用于水平方向工位尋址的水平認址片；所述升降裝置為兩立柱設有的一組伺服電機驅動的絞盤，絞盤上纏繞鋼絲繩，載物平臺單元設有支架與鋼絲繩的下端連接；在至少一根立柱上設有豎直方向尋址的縱向認址片用于縱向的方向識別。

4.如權利要求1所述的帶有移動暫存架的換電機器人，其特征是，所述載物平臺單元包括載物臺，載物臺中部鏤空，電池箱更換裝置安裝在鏤空的中間部位；載物臺的兩側設有支架，在支架內側上設有多組縱向導向輪，在支架外側設有與承重單元相配合的多個限位輪。

5.如權利要求1所述的帶有移動暫存架的換電機器人，其特征是，所述電池箱更換裝置包括水平旋轉平臺，它為圓形板，圓形板通過齒輪減速機構與水平旋轉伺服驅動電機連接；在圓形板上設有工作面，在工作面上設有電池箱推送機構，所述電池箱推送機構上設有支撐橫梁，支撐橫梁與電池箱托盤連接；電池箱推送機構則包括至少兩條平行的導向軌道、電池箱推送機構驅動電機電池箱驅動機構以及電磁推手，電池箱驅動機構為齒輪齒條機構；電池箱推送機構驅動電機與電磁推手分別與各自設有的齒輪齒條機構連接，電磁推手的推手工作面上安有兩塊圓形電磁吸盤，分布于工作面兩端，位置與電池箱上兩圓形鐵塊相對應；所述電磁推手的推手工作面還設有與電池內箱上的鎖緊裝置相配合的解鎖機構；所述導向軌道設置在電池箱推送機構上表面；所述導向軌道與電池箱相匹配，所述電池箱為將電池成組放置的箱體；所述支撐橫梁兩端各設有至少一個超聲波測距傳感器；水平旋轉伺服驅動電機、電池箱推送機構驅動電機、電磁吸盤以及所述各傳感器均與電氣部分連接。

6.如權利要求5所述的帶有移動暫存架的換電機器人，其特征是，所述齒輪減速機構包括：相互嚙合的大齒輪和小齒輪以及減速器，大齒輪與圓形板連接，小齒輪與減速器輸出軸連接，減速器則與水平旋轉伺服電機連接，水平旋轉伺服電機與電氣部分連接。

7.如權利要求1所述的帶有移動暫存架的換電機器人，其特征是，所述電氣控制部分包括主控計算機系統、PLC邏輯控制器、限位開關、急停開關、伺服電機、伺服驅動器、電機編碼器、超聲波傳感器、色標傳感器、光電傳感器、DMP位置傳感器、無線通訊模塊I、無線通訊模塊II；

所述主控計算機系統包括工控機及觸摸屏，所述工控機上通過串口連接無線通訊模塊I；

所述PLC邏輯控制器與伺服驅動器、急停開關、超聲波傳感器、色標傳感器、光電傳感器、DMP位置傳感器電連接，與主控計算機系統通過串口通訊，對機器人的運動進行邏輯控制。