[實用新型]電動乘用車電池快換機器人的控制系統

有效

• 申請號: 201220314522.5
• 申請日: 2012-06-29
• 公開（公告）號: CN202641652U
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 譚林;趙金龍;戚暉;高先進;黃德旭
• 申請（專利權）人: 山東電力集團公司電力科學研究院;國家電網公司
• 主分類號: B60S5/06
• 分類號: B60S5/06;B25J9/16
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 王吉勇

1.一種電動乘用車電池快換機器人的控制系統，其特征是，包括主控機構，數據采集模塊，執行機構，I/O模塊，所述數據采集模塊、執行機構分別與主控制機構經I/O模塊電連接。

2.如權利要求1所述的電動乘用車電池快換機器人的控制系統，其特征是，所述主控機構包括主控計算機和PLC控制器，PLC控制器通過工業以太網與主控計算機通信。

3.如權利要求1所述的電動乘用車電池快換機器人的控制系統，其特征是，所述數據采集模塊包括電機編碼器、超聲傳感器、SICK的DMP位置監測傳感器、光電傳感器，所述電機編碼器與執行機構電連接，超聲傳感器安裝在電池托盤上，用于實時監測電池托盤與車輛底盤之間的距離,DMP位置監測傳感器安裝在電池托盤上，用于監測電池與車輛底盤之間的角度偏差,光電傳感器與PLC控制器電連接，用于對X軸行走進行定位。

4.如權利要求3所述的電動乘用車電池快換機器人的控制系統，其特征是，所述光電傳感器安裝在所述機器人的上橫梁和立柱上充電電池兩側位置，用于對機器人的X軸和Z軸方向的定位。

5.如權利要求1所述的電動乘用車電池快換機器人的控制系統，其特征是，所述執行機構包括X軸、R軸和Z軸的3自由度的直線運行單元驅動電機，以及所述3個電機的伺服驅動器及控制柜，所述X軸為換電機器人水平運動方向，其行程兩端安裝限位開關；Z軸由兩級油缸控制，接近電動汽車底盤；R軸為旋轉軸，能夠實現電池托盤的水平調整。

6.如權利要求1所述的電動乘用車電池快換機器人的控制系統，其特征是，所述I/O模塊包括與PLC控制器電聯接的急停開關。