[實用新型]一種適合移動機器人的三軸運動控制卡

有效

• 申請號: 201220309849.3
• 申請日: 2012-06-29
• 公開（公告）號: CN202815474U
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發明（設計）人: 包壁禎
• 申請（專利權）人: 成都四威高科技產業園有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 徐宏

1.一種適合移動機器人的三軸運動控制卡，包括中央處理單元、其特征在于：中央處理單元分別連接電源管理單元、通信單元、協議時間保持單元、平滑運動單元、限位傳感器采集處理單元、計數單元、頻率可變脈沖產生控制單元；

其中，中央處理單元，為各單元提供統一時針信號、控制寄存器和端口連接；

電源管理單元，用于將電源電壓轉為線性電壓；

通信單元和上位機采用串口通信；

協議時間保持單元，與平滑運動單元連接，保證定時器每條正確的協議能夠維持在規定時間內；

平滑運動單元，分別與限位傳感器采集處理單元及頻率可變脈沖產生控制單元連接，根據協議中平滑時間實現梯形加減速；

限位傳感器采集處理單元，分別與頻率可變脈沖產生控制單元和計數單元連接，通過外部中斷去計算脈沖個數；

頻率可變脈沖產生控制單元，根據控制協議為步進電機分配相應脈沖；

計數單元，計算控制電機的脈沖個數。

2.根據權利要求1所述的一種適合移動機器人的三軸運動控制卡，其特征在于：還包括過流保護單元，分別與電源輸入端口、電源管理單元、中央處理單元連接，用于電源電壓過大、或者內部出現短路現象時，斷開電路的物理連接。

3.根據權利要求2所述的一種適合移動機器人的三軸運動控制卡，其特征在于：還包括繼電器控制單元，分別與過流保護單元、電源管理單元及中央處理單元連接，用于需要的時候關閉電機電流。

4.根據權利要求3所述的一種適合移動機器人的三軸運動控制卡，其特征在于：還包括指示燈單元，分別與中央處理單元和電源管理單元連接，保障程序正常運行和電源正常的指示。

5.根據權利要求4所述的一種適合移動機器人的三軸運動控制卡，其特征在于：還包括自動復位單元，與中央處理單元連接，起到程序跑飛或者死機時的重啟。

6.根據權利要求1或2或3或4或5所述的一種適合移動機器人的三軸運動控制卡，其特征在于：電源管理單元中，所述的電源電壓為7V到24V,線性電壓為5V。

7.根據權利要求6所述的一種適合移動機器人的三軸運動控制卡，其特征在于：所述的電源管理單元在輸入和輸出均增加了旁路濾波電容。

8.根據權利要求3或4或5所述的一種適合移動機器人的三軸運動控制卡，其特征在于：所述的繼電器控制單元采用24V/6A繼電器，并使用三極管作為驅動。