[實用新型]焊接機器人自動調距旋轉曲臂架

有效

• 申請號: 201220302321.3
• 申請日: 2012-06-26
• 公開（公告）號: CN202846057U
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 王薇
• 申請（專利權）人: 防災科技學院
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 趙慧

技術領域

本實用新型涉及機器人機械結構與控制領域，特別涉及一種能自動調節距離的機器人臂架。

背景技術

在現有技術中，在機器人技術、機械結構技術和自動控制技術迅速發展、普及的背景下，機器人的應用在各行業領域迅速普及，并不斷朝著智能化和個性化方向發展，出現了對臂架長度可調機器人的廣泛需求，尤其在歷史文物古跡的三維拍照等信息記錄和保護領域。

臂架式（或稱手臂式）機器人是目前應用最廣泛的一類焊接機器人，所述臂架式機器人包括相互連接的多節臂架組成的臂架設備，如圖1所示，豎直臂架和橫向臂架2相互成90度設置，用一個機械卡子將兩節臂架固定在一起，當需要調整上方橫向臂架2距離使用平臺的距離時，需要松動機械卡子來調節其相對豎直臂架的安裝位置。

目前，該種臂架設備廣泛使用于對（或其他物體）進行三維空間焊接時，對物體表面進行空間一維度或多維度的一自由度或多自由度定位，以及其他類似的工作，使用時，按照焊接要求對焊槍（噴槍）進行空間定位。當臂架式（或稱手臂式）機器人用于這種或類似的場合時，需要焊槍（噴槍）相對于被焊接物體的距離進行精確調節和保持，對其機械結構和控制具有較高的要求，尤其是對其臂架上一指定點處的位置及方向需要進行準確的控制，然而現有的臂架具有如下缺陷：

操作過程復雜；

定位精度差，無法滿足高精度定位的需求；

重復定位精度差，無法滿足需要高精度重復定位的工作情況；

操作過程中，可能導致臂架運動不平穩，進而影響安裝在臂架上的其他設備運行。

實用新型內容

針對現有技術中存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種操作簡單迅速、定位精確、工作效率高且運行穩定的焊接機器人自動調距旋轉曲臂架。

本實用新型的技術方案是這樣實現的：

一種焊接機器人自動調距旋轉曲臂架，包括豎直臂架、第一旋轉軸、旋轉驅動控制裝置、所述豎直臂架端部的斜臂架以及安裝在所述斜臂架上的橫向臂架，所述斜臂架上開有一個圓孔，所述第一旋轉軸穿過所述斜臂架上的圓孔與所述橫向臂架固定連接，所述第一旋轉軸通過第一旋轉驅動裝置控制其轉動和停止。

上述的焊接機器人自動調距旋轉曲臂架，所述旋轉驅動裝置包括一個壓電電機和控制器，所述壓電電機與控制器連接。

上述的焊接機器人自動調距旋轉曲臂架，還包括第二旋轉軸，所述斜臂架和所述豎直臂架之間通過所述第二旋轉軸連接在一起，所述第二旋轉軸的一端與一個電動機的輸出軸連接，所述電動機與所述控制器連接。

上述的焊接機器人自動調距旋轉曲臂架，所述控制器為PLC控制器。

上述的焊接機器人自動調距旋轉曲臂架，還包括一個伸縮裝置，所述伸縮裝置設置在所述豎直臂架的底端，所述伸縮裝置控制所述豎直臂架的升高和下降。

上述的焊接機器人自動調距旋轉曲臂架，所述伸縮裝置為一個電動推桿，所述電動推桿的推桿與所述豎直臂架的軸向相同且同軸心，所述推桿與所述豎直臂架底端固定連接。

上述的焊接機器人自動調距旋轉曲臂架，所述控制器和所述電動推桿的電動機之間通過導線連接在一起。

上述的焊接機器人自動調距旋轉曲臂架，還包括使用平臺，所述電動推桿的電動機固定在所述使用平臺上。

本實用新型的有益效果是：一種焊接機器人自動調距旋轉曲臂架能完成橫向臂架距離適用平臺之間距離的精確調節，避免了人工調節臂架距離時會發生的調節精度太低等諸多不足之處，實現了快速調節，操作簡單、調節過程平穩以及定位和重復定位精度高，大幅度的提高了工作效率，定位和重復定位精度高且時間極短，調節過程平穩使得在臂架上安裝的各種設備能夠正常的運行。

附圖說明

圖1為現有的機器人臂架結構示意圖，

圖2為本實用新型焊接機器人自動調距旋轉曲臂架的結構示意圖。

圖中：1-豎直臂架，2-橫向臂架，3-控制器，4-電動推桿，5-壓電電機，6-使用平臺，7-斜臂架，8-電動機。

具體實施方式

結合附圖對本實用新型做進一步的說明：

如圖2所示，一種焊接機器人自動調距旋轉曲臂架，包括豎直臂架1、第一旋轉軸、旋轉驅動控制裝置、所述豎直臂架1端部的斜臂架7以及安裝在所述斜臂架7上的橫向臂架2，所述斜臂架7上開有一個圓孔，所述第一旋轉軸穿過所述斜臂架7上的圓孔與所述橫向臂架2固定連接，所述第一旋轉軸通過第一旋轉驅動裝置控制其轉動和停止。