[實用新型]碼垛機器人抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220300710.2
• 申請日: 2012-06-26
• 公開（公告）號: CN202828979U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 董紫潔;左恩海;周文明
• 申請（專利權(quán)）人: 牧羊有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/00;B25J15/08
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 董旭東

1.一種碼垛機器人抓手，包括主要由前側(cè)板、后側(cè)板、左側(cè)板、右側(cè)板和頂板組成的主架機構(gòu)；固定于頂板上的連接板；轉(zhuǎn)動支撐于主架機構(gòu)前側(cè)板和后側(cè)板的兩組相互對稱的抓齒機構(gòu)；其特征在于，還包括對稱斜置于主架機構(gòu)左右兩側(cè)并用于驅(qū)動抓齒機構(gòu)轉(zhuǎn)動的輕型氣缸，所述輕型氣缸分別固定在左側(cè)板和右側(cè)板外側(cè)，輕型氣缸的活塞端分別鉸接在抓齒機構(gòu)上；所述每組抓齒機構(gòu)包括由若干連接桿固定連接的均勻布置并指向同側(cè)的若干L型抓齒，所述抓齒通過連接桿與兩排平行的旋轉(zhuǎn)臂固定連接，所述兩旋轉(zhuǎn)臂端部連接有旋轉(zhuǎn)軸，所述前側(cè)板和后側(cè)板上對應(yīng)設(shè)有用于支撐安裝旋轉(zhuǎn)軸的帶座軸承；所述兩組抓齒機構(gòu)相對應(yīng)的內(nèi)側(cè)還設(shè)有用于夾緊被抓物兩側(cè)的間距可調(diào)的壓板。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述壓板設(shè)置于抓齒內(nèi)側(cè)，所述壓板背面垂直設(shè)有調(diào)節(jié)桿，所述調(diào)節(jié)桿上均勻排布有若干連接孔，所述旋轉(zhuǎn)臂上對應(yīng)設(shè)有用于固定調(diào)節(jié)桿的連接孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，根據(jù)碼垛貨物外包裝形狀不同，所述壓板的形狀可以為平板、弧形板或折彎板。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述每組抓齒機構(gòu)中間上方的主架機構(gòu)上設(shè)有壓袋機構(gòu)，所述壓袋機構(gòu)包括壓袋板、導(dǎo)桿氣缸和氣缸連接板，所述壓袋板與抓齒的水平邊平行設(shè)置，所述導(dǎo)桿氣缸垂直設(shè)置并且一端連接壓袋板，另一端通過氣缸連接板與主架機構(gòu)固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，靠近旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)臂上側(cè)的前側(cè)板或后側(cè)板上設(shè)有液壓緩沖器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述兩旋轉(zhuǎn)臂之間固定設(shè)有一橫梁，所述橫梁上固定設(shè)有用于鉸接輕型氣缸活塞端的鉸接座，所述輕型氣缸的另一端通過固定在左側(cè)板和右側(cè)板上的氣缸座鉸接在主架機構(gòu)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述L型抓齒采用鋁合金材料制成。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述壓板由若干鋼管拼焊而成的細長框架。