[實(shí)用新型]一種具有柔順特性的機(jī)器人舵機(jī)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201220288217.3 | 申請日： | 2012-06-19 |
| 公開（公告）號： | CN202622819U | 公開（公告）日： | 2012-12-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 周建軍;林阿斌;張亞平 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州電子科技大學(xué) |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200 | 代理人： | 杜軍 |
| 地址： | 310018 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 具有 柔順 特性 機(jī)器人 舵機(jī) | ||
1.?一種具有柔順特性的機(jī)器人舵機(jī)，包括長螺釘(1)、底蓋(2)、殼體(3)、電機(jī)(8)、電機(jī)齒輪(9)、頂蓋(10)、上軸承(12)、下軸承(4)、多個齒輪組和柔性齒輪(15)，底蓋(2)、殼體(3)、頂蓋(10)通過長螺釘(1)連接，形成一個封閉的空間，在該封閉的空間內(nèi)設(shè)置有電機(jī)(8)、電機(jī)齒輪(9)、上軸承(12)、下軸承(4)、多個齒輪組和柔性齒輪(15)；在電機(jī)(8)輸出軸上設(shè)置有電機(jī)齒輪(9)，電機(jī)齒輪(9)通過多個齒輪組帶動柔性齒輪(15)轉(zhuǎn)動；所述的柔性齒輪(15)通過上軸承(12)與頂蓋(10)活動配合，通過下軸承(4)與殼體(3)活動配合，其特征在于：
所述的柔性齒輪(15)包括輪轂(16)、齒圈(20)和柔性結(jié)構(gòu)，輪轂(16)外套置有齒圈(20)，輪轂(16)和齒圈(20)之間設(shè)置有柔性結(jié)構(gòu)，所述的輪轂(16)、齒圈(20)和柔性結(jié)構(gòu)同軸設(shè)置；
所述的齒圈(20)上在靠近齒根處開有螺紋孔，輪轂(16)靠近輸出軸處也開有螺紋孔；
所述輪轂(16)和齒圈(20)組成的內(nèi)表面之間安裝有墊片(17)和片式扭簧(19)，墊片(17)和片式扭簧(19)構(gòu)成柔性結(jié)構(gòu)，其中片式扭簧(19)位于墊片(17)下方；墊片(17)和片式扭簧(19)通過第一螺釘(18)和第二螺釘(21)分別與齒圈(20)和輪轂(16)進(jìn)行定位和安裝；片式扭簧(19)采用彈簧鋼；
所述的片式扭簧(19)由外圈(22)、內(nèi)圈(23)和四對連接內(nèi)外圈的菱形段(24)組成，整體成薄片結(jié)構(gòu)，每對菱形段(24)相對處開有一對螺紋孔，該對螺紋孔的孔間距為d1；
所述的墊片(17)開有與片式扭簧(19)上螺紋孔對相對的兩類通孔，第一類通孔對的孔間距為d2，第一類通孔對之間開有第二類通孔對，第二類通孔對的孔間距為d3，其中d3>d2>d1。
2.一種具有柔順特性的機(jī)器人舵機(jī)，包括長螺釘(1)、底蓋(2)、殼體(3)、電機(jī)(8)、電機(jī)齒輪(9)、頂蓋(10)、上軸承(12)、下軸承(4)、多個齒輪組和柔性齒輪(15)，底蓋(2)、殼體(3)、頂蓋(10)通過長螺釘(1)連接，形成一個封閉的空間，在該封閉的空間內(nèi)設(shè)置有電機(jī)(8)、電機(jī)齒輪(9)、上軸承(12)、下軸承(4)、多個齒輪組和柔性齒輪(15)；在電機(jī)(8)輸出軸上設(shè)置有電機(jī)齒輪(9)，電機(jī)齒輪(9)通過多個齒輪組帶動柔性齒輪(15)轉(zhuǎn)動；所述的柔性齒輪(15)通過上軸承(12)與頂蓋(10)活動配合，通過下軸承(4)與殼體(3)活動配合，其特征在于：
所述的柔性齒輪(15)包括輪轂(30)、齒圈(36)和柔性結(jié)構(gòu)，輪轂(30)外套置有齒圈(36)，輪轂(30)和齒圈(36)之間設(shè)置有柔性結(jié)構(gòu)，所述的輪轂(30)、齒圈(36)和柔性結(jié)構(gòu)同軸設(shè)置；
所述的齒圈(36)上在靠近齒根處開有螺紋孔，輪轂(30)靠近輸出軸處也開有螺紋孔；
所述輪轂(30)和齒圈(36)組成的內(nèi)表面之間安裝有第一片式扭簧(33)、第二片式扭簧(35)和墊片(32)，第一片式扭簧(33)、第二片式扭簧(35)和墊片(32)構(gòu)成柔性結(jié)構(gòu)，其中墊片(32)位于第二片式扭簧(35)和第一片式扭簧(33)之間；
墊片(32)、第一片式扭簧(33)和第二片式扭簧(35)通過第三螺釘(31)和第四螺釘(34)分別與齒圈(36)和輪轂(30)進(jìn)行定位和安裝；第一片式扭簧(33)和第二片式扭簧(35)采用彈簧鋼；
所述的第一片式扭簧(33)和第二片式扭簧(35)均由外圈(37)、樣條曲線段(38)、內(nèi)圈(39)、內(nèi)圈螺紋孔(40)、外圈螺紋孔(41)組成，整體成片式結(jié)構(gòu)；
其中第一片式扭簧(33)的第一間距角(42)和第二間距角(43)兩者相等；第二片式扭簧(35)的第一間距角(42)和第二間距角(43)兩者不相等。
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