[實用新型]一種由四舵機控制的新型四輪轉向系統

有效

• 申請號: 201220288184.2
• 申請日: 2012-06-19
• 公開（公告）號: CN202827710U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 張亞偉;王利鶴;宋玉琪;李穎
• 申請（專利權）人: 張亞偉;王利鶴;宋玉琪;李穎
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于智能車四輪轉向技術領域，涉及一種機電控制技術，特別是涉及一種由四舵機控制的新型四輪轉向系統的智能裝置。

背景技術

目前，的轉向技術一般都是兩輪轉向，兩輪轉向具有轉向需要的空間大，不夠方便與靈活等缺點。而四輪轉向技術也在進一步的發展之中，現有的四輪轉向系統一般都是通過安裝在后軸殼體內的電控電機驅動執行器來控制后輪的轉向動作，其控制指令的生成源自傳感器與復雜的電子控制單元ECU，而前輪的控制還是由機械式連桿操縱方式,這樣四輪轉向技術就不能充分發揮其所具有靈活穩定的特性，就不能使現有的四輪轉向技術充分的應用于車輛上。

發明內容

本實用新型為一種由四舵機控制的新型四輪轉向系統。系統主要由4個車輪，4個直流減速驅動電機，4個轉向舵機以及相應的控制電路板組成；其特征是：系統采用9s12系列單片機集中控制和分散模塊化設計，每一個車輪都和與其相鄰的那個轉向舵機用舵機支架和電機支架固定連接，每一個車輪都由與其相連的一個舵機負責控制轉向，每一個車輪都由與其相連的一個驅動電機提供動力；四個轉向舵機與單片機相連接，由單片機控制轉向舵機的轉向，從而實現四個車輪的獨立轉向，且使四個車輪左右轉向均可達到0—90度的旋轉，實現整個車身的原地旋轉掉頭、斜行、最小半徑轉彎以及橫向行駛的功能。同時系統設置原地旋轉掉頭、斜行、最小半徑轉彎以及橫向行駛四種命令狀態即：當車身保持平行轉向操縱狀態下，后輪轉向與前輪轉向相同，可實現快速，穩定向前平行移動，從而實現快速穩定的移動；當后輪轉向與前輪轉向相反時，可較大程度的減少低速行駛時的轉彎半徑，便于狹窄路面進行U型轉彎；當四個車輪各自轉向一定角度，四個車輪與地面的接觸點的在同一個同心圓時，實現在狹窄的路面進行型轉彎，從而實現原地掉頭轉向；當四個車輪轉向于運動體互成90度時，即可實現橫向行駛。

本實用新型的技術效果在于：本實用新型系統不僅具有前后輪協同轉向的功能，也涵蓋了目前市場上異相位、中相位及同相位的四輪轉向的技術功能，同時能夠將本實用新型的四輪轉向技術很好的應用于車輛上，從而解決其他四輪轉向技術不易在車輛上使用的困境；本實用新型的四輪轉向系統應用于車身上能夠增加車輛移動與轉向的靈活性和信息控制的精準性，從而實現車身的原地掉頭轉向，斜行和橫行等功能，而且能夠減小車輛低速行駛時的轉彎半徑、提高車輛高速行駛時轉向穩定性、解決車輛在狹窄地段掉頭難等技術難題。

附圖說明

圖1為本實用新型四舵機控制的四輪轉向系統的結構示意圖。

圖2為本實用新型四舵機控制的四輪轉向系統的工作原理流程圖。

圖中：1.?車輪，2.?轉向舵機3.?驅動電機4.?舵機支架5.?電機支架。

具體實施方式

以下為本實用新型專利的較佳實施方式，并不因此而限定本實用新型的保護范圍。

見附圖1，本實用新型主要由車輪1、轉向舵機2、驅動電機3、舵機支架4及電機支架5組成。其特征在于：每一個車輪1都與其相鄰的那個轉向舵機2用舵機支架4和電機支架5固定連接，每一個車輪1都有一個轉向舵機2負責控制轉向，每一個車輪1都有一個驅動電機3提供動力；四個轉向舵機2與單片機控制器相連接，由單片機控制轉向舵機2的轉向，從而實現四個車輪1的獨立轉向，使四個車輪1向左和向右均可達到0—90度的旋轉，實現整個車身的原地旋轉掉頭、斜行、最小半徑轉彎以及橫向行駛的功能。同時系統設置原地旋轉掉頭、斜行、最小半徑轉彎以及橫向行駛四種命令狀態即：當車身保持平行轉向操縱狀態下，后輪轉向與前輪轉向相同，可實現快速，穩定向前平行移動；當后輪轉向與前輪轉向相反時，可較大程度的減少低速行駛時的轉彎半徑；當四個車輪1各自轉向一定角度，四個車輪1與地面的接觸點的在同一個同心圓時，實現在狹窄的路面進行○型轉彎，從而實現原地掉頭轉向；當四個車輪1轉向于運動體互成90度時，即可實現橫向行駛。