[實用新型]一種基于多光譜視覺的高效除草機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220285655.4
• 申請日: 2012-06-18
• 公開（公告）號: CN202907683U
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何東健;喬永亮;唐晶磊;趙川源;高瞻;楊闊;杜書增
• 申請（專利權(quán)）人: 西北農(nóng)林科技大學(xué)
• 主分類號: A01M21/02
• 分類號: A01M21/02
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責(zé)任公司 61108
• 代理人: 潘憲曾

1.一種基于多光譜視覺的高效除草機器人，包括移動小車，設(shè)置在移動小車上彼此連接的橫向移動裝置、除草切割裝置以及主控系統(tǒng)（1），其特征在于：

所述移動小車包括視覺導(dǎo)航系統(tǒng)（2）、車體（3）、車架（4）、車輪（5）、電源（21）、車輪電機（22）、車輪電機驅(qū)動器（23）、車輪電機編碼器（24）；所述視覺導(dǎo)航系統(tǒng)（2）設(shè)置于車體（3）的車頭位置，車體（3）下方設(shè)有電源（21），車輪（5）由車架（4）支承，并由一個車輪電機（22）帶動；

所述橫向移動裝置包括橫移電機（25）、滑動導(dǎo)軌（17）、滑塊（8）、上連接片（9）、下連接片（16）、行程開關(guān)（6）、橫移電機驅(qū)動器（26）、橫移電機編碼器（27）；所述橫移電機（25）設(shè)置于車體（3）上，橫移電機（25）與滑塊（8）相連；上連接片（9）與下連接片（16）通過螺栓連接；所述車體（3）上設(shè)置行程開關(guān)（6），對上連接片（9）橫向移動的極限位置進行安全限位；所述橫移電機編碼器（27）設(shè)置于橫移電機（25）的軸上；

所述除草切割裝置包括多光譜感知系統(tǒng)（7）、固定盒（10）、旋轉(zhuǎn)電機（11）、刀盤（13）；所述多光譜感知系統(tǒng)（7）設(shè)置在車體（3）的車頭下方；所述旋轉(zhuǎn)電機（11）外設(shè)置固定盒（10）；所述旋轉(zhuǎn)電機（11）的軸末端套接刀盤（13）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于多光譜視覺的高效除草機器人，其特征在于：所述除草切割裝置還包括海綿（14），所述海綿（14）粘貼在刀盤（13）的底部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述基于多光譜視覺的高效除草機器人，其特征在于：還包括除銹裝置，所述除銹裝置包括貯液箱（20）、調(diào)節(jié)閥（19）、軟管（18）、固定環(huán)（15）和節(jié)流板（12）；所述貯液箱（20）通過軟管（18）與刀盤（13）連接；所述調(diào)節(jié)閥（19）設(shè)置在軟管（18）上，固定環(huán)（15）固設(shè)于軟管（18）末端，所述節(jié)流板（12）設(shè)置于海綿（14）外側(cè)，所述貯液箱（20）內(nèi)設(shè)有除銹劑。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述基于多光譜視覺的高效除草機器人，其特征在于：所述主控系統(tǒng)（1）包括工控機、多軸運動控制卡和輸入/輸出接口板。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述基于多光譜視覺的高效除草機器人，其特征在于：所述刀盤（13）與地面成45～60°傾角。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述基于多光譜視覺的高效除草機器人，其特征在于：所述車輪（5）為3個、四個或多個。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述基于多光譜視覺的高效除草機器人，其特征在于：所述軟管（18）為塑料軟管。