[實用新型]六自由度起重吊裝協作柔索并聯構型裝備控制裝置

有效

• 申請號: 201220284637.4
• 申請日: 2012-06-18
• 公開（公告）號: CN202729604U
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 訾斌;錢森;朱真才;丁華鋒;張龍;魏明生
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B66C13/04
• 分類號: B66C13/04;B66C13/16;B66C13/22
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 程化銘

1.一種六自由度起重吊裝協作柔索并聯構型裝備控制裝置：其特征是：該六自由度起重吊裝協作柔索并聯構型裝備控制裝置，包括起重吊裝協作柔索并聯構型裝備、主控工控機、測量工控機、通信裝置、可編程邏輯控制器、傳感器和起重設備控制器，主控工控機通過通信裝置與可編程邏輯控制器連接，可編程邏輯控制器與各起重設備控制器連接，各起重設備通過吊鉤與吊裝物連接，吊裝物上安裝有傳感器，傳感器與測量工控機連接，測量工控機通過通信裝置與主控工控機連接。

2.根據權利要求1所述的六自由度起重吊裝協作柔索并聯構型裝備控制裝置，其特征是：所述的起重設備控制器共有三組，每一組結構相同，包括起重設備控制電路、光電編碼器，光柵位移傳感器，??可編程邏輯控制器的輸出端與起重設備控制電路連接，光電編碼器和光柵位移傳感器的輸出端??與可編程邏輯控制器的輸入端連接；所述的起重設備控制電路包括起升控制電路、回轉控制電路、變幅控制電路和伸縮控制電路。

3.根據權利要求1所述的六自由度起重吊裝協作柔索并聯構型裝備控制裝置，其特征是：所述的傳感器包括光電編碼器、光柵位移傳感器、重力加速度傳感器、測力傳感器、稱重傳感器和接近傳感器；光電編碼器有多個，分別安裝在各起重設備的起升回路、回轉回路的馬達上；光柵位移傳感器有多個，分別安裝在變幅回路和伸縮回路的油缸上；在吊裝物上安裝3個光柵位移傳感器和1個三軸重力加速度傳感器，稱重傳感器安裝在吊裝物上，同時在吊裝物上安裝有接近傳感器，在三根柔索上各安裝一個相同的測力傳感器。