[實用新型]自動碗筷收集擦桌機

有效

• 申請號: 201220283857.5
• 申請日: 2012-06-16
• 公開（公告）號: CN202607661U
• 公開（公告）日: 2012-12-19
• 發明（設計）人: 譚璐;伍松;向宇;張彥會;陳祝健;劉國彬;徐俊;陳夏光;梁君宇
• 申請（專利權）人: 廣西工學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J18/02;B25J19/04;B25J13/08
• 代理公司: 柳州市榮久專利商標事務所(普通合伙) 45113
• 代理人: 梁春芬

1.一種自動碗筷收集擦桌機，包括碗筷收集擦桌機和控制碗筷收集擦桌機工作的控制系統，其特征在于，所述碗筷收集擦桌機包括底座(3)、設置在底座(3)下的驅動輪(1)和萬向輪(2)、連接在底座(3)上的支撐軸(6)、與支撐軸(6)連接的控制箱(9)、連接于控制箱(9)上用于收集碗筷的機械手Ⅰ、連接于控制箱(9)上且位于機械手Ⅰ一側用于擦桌面的機械手Ⅱ、連接于控制箱(9)殼體外一側用于裝碗筷的籃子(18)、連接于控制箱(9)殼體外另一側用于裝垃圾的收集槽(8)，機械手Ⅰ包括與控制箱(9)連接的立臂(25)、與立臂(25)頂部連接的橫臂(26)、連接于橫臂(26)末端下側的提升臂（27）、連接在提升臂（27）下端用于抓取碗筷的機械抓(16)，機械手Ⅱ包括與控制箱(9)連接的擺臂(17)、連接在擺臂(17)末端且可伸縮的收縮臂(14)、連接在收縮臂(14)末端用于擦桌面的擦板裝置(11)，所述控制系統包括控制中心模塊（35）及分別與控制中心模塊（35）連接的機器位置調整模塊、機械手Ⅰ驅動模塊（37）、機械手Ⅱ驅動模塊（38）、無線控制模塊（42）、位置傳感模塊（41），所述機器位置調整模塊包括距離行進模塊（40）和原地左右位調整模塊（39），所述距離行進模塊（40）包括分別驅動底座下的兩驅動輪運動的步進電機D8、步進電機D9、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D8工作的步進電機D8驅動電路、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D9工作的步進電機D9驅動電路，所述原地左右位調整模塊（39）包括設置在控制箱內驅動控制箱整體左右擺動的運動步進電機D7、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D7工作的步進電機D7驅動電路，所述機械手Ⅰ驅動模塊（37）包括設置在控制箱內一側驅動立臂(25)轉動的步進電機D5、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D5工作的步進電機D5驅動電路、設置在立臂(25)與橫臂(26)連接處以驅動橫臂（26）上下擺動的步進電機D3、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D3工作的步進電機D3驅動電路、驅動機械抓（16）張開或閉合的舵機D1、與控制中心模塊（35）連接驅動舵機D1工作的舵機D1驅動電路，所述機械手Ⅱ驅動模塊（38）包括設置在控制箱(9)內驅動機械手Ⅱ的擺臂擺動的步進電機D6、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D6工作的步進電機D6驅動電路、設置在擺臂(17)與收縮臂(14)連接處以驅動收縮臂做伸縮運動的步進電機D4、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D4工作的步進電機D4驅動電路，所述無線控制模塊（42）包括與控制中心模塊（35）連接的無線遙控接口及無線遙控器，所述位置傳感模塊（41）包括設置在機械手Ⅰ的立臂頂端一側以防止橫臂（26）過度上擺的位置開關K2、設置在機械手Ⅰ的提升臂中使舵機D1控制機械抓（16）工作的位置開關K3、設置在控制箱內在機械手Ⅰ的橫臂運動至籃子上方時使步進電機D5啟停的位置開關K1。

2.如權利要求1所述的自動碗筷收集擦桌機，其特征在于，所述橫臂(26)包括外橫臂(30)及套在外橫臂(30)內而末端突出外橫臂(30)且可相對外橫臂(30)伸縮的伸縮橫臂(29)，提升臂（27）與伸縮橫臂(29)外側末端連接，所述機械手Ⅰ驅動模塊（37）還包括驅動伸縮橫臂(29)伸縮的步進電機D2、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D2工作的步進電機D2驅動電路，步進電機D2設置在伸縮橫臂(29)靠近提升臂（27）一端，伸縮橫臂(29)固定連接有齒條(28)，步進電機D2輸出軸連接有驅動齒條(28)運動的齒輪。

3.如權利要求1所述的自動碗筷收集擦桌機，其特征在于，所述控制箱(9)內設有用于裝清潔液或消毒液的清潔消毒液箱(23)，收縮臂(14)上連接有可向桌面噴灑清潔液或消毒液的噴嘴(13)，清潔消毒液箱(23)與噴嘴(13)之間連接有可將清潔液或消毒液輸送至噴嘴(13)噴出的輸液管(15)，所述控制系統還包括與控制中心模塊（35）連接的噴灑驅動模塊（44），噴灑驅動模塊（44）包括噴嘴(13)噴灑清潔液或消毒液的輸液泵、與控制中心模塊（35）連接驅動輸液泵工作的輸液泵驅動電路，輸液泵(33)設置在控制箱(9)中清潔消毒液箱(23)與噴嘴(13)之間的輸液管(15)中。