[實用新型]一種兩自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201220283163.1
• 申請日: 2012-06-15
• 公開（公告）號: CN202674213U
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 龍鋼;陳德川
• 申請（專利權）人: 四川縱橫測控技術股份有限公司
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種兩自由度并聯機構。

背景技術

目前，兩自由度并聯結構由傳動機構和工作機構組成，現有的傳動機構大多是由電機和減速器驅動，工作機構也通常采用球鉸關節軸連接的方式實現該并聯機構的移動，此時，該并聯機構旋轉的角行程只能為±10°，旋轉運動空間有限，可靠性差。

為了解決現有技術中的上述不足，本實用新型提供了一種新的解決方案。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：針對于現有技術的不足，提供一種兩自由度并聯機構，該并聯機構通過設置第一傳動機構、第二傳動機構和與第一傳動機構和第二傳動機構連接的十字鉸頭機構，可使該機構沿Y軸和Z軸旋轉的角行程分別可達±45°和±45°，運轉平穩，可靠性高，并且結構簡單，安裝更方便。

為達到上述發明目的，本實用新型所采用的技術方案為：提供一種兩自由度并聯機構，其特征在于：包括基座、十字鉸頭機構和并聯機構，所述并聯機構包括第一傳動機構和第二傳動機構，第一傳動機構和第二傳動機構相互垂直地設置在基座上，并分別與十字鉸頭機構的α轉軸和β轉軸連接；

所述十字鉸頭機構包括α轉軸、與α轉軸正交連接的β轉軸、球頭、內殼和外殼，球頭通過α轉軸與內殼連接，內殼通過β轉軸與外殼連接；十字鉸頭機構通過十字鉸主支撐軸與基座連接；

所述第一傳動機構包括第一電機、與第一電機連接的第一減速器、第一軸承座、安裝在第一軸承座中的第一絲桿、套設在第一絲桿上的第一絲桿螺母、設置在基座導軌上的第一滑塊、第一球鉸和第一連接桿；第一絲桿通過第一減速器與第一電機連接，第一絲桿螺母與第一滑塊連接，第一連接桿的前端通過α轉軸與外殼連接，第一連接桿的后端通過第一球鉸與第一滑塊連接；

第二傳動機構包括第二電機、與第二電機連接的第二減速器、第二軸承座、安裝在第二軸承座中的第二絲桿、套設在第二絲桿上的第二絲桿螺母、設置在基座導軌上的第二滑塊、第二球鉸和第二連接桿；第二絲桿通過第二減速器與第二電機連接，第二絲桿螺母與第二滑塊連接，第二連接桿的前端通過β轉軸與外殼連接，第二連接桿的后端通過第二球鉸與第二滑塊連接。

所述第一連接桿和第二連接桿的前端為U形結構，U形結構分別通過銷軸與α轉軸和β轉軸連接。

所述第一絲桿和第二絲桿均為滾珠絲桿。

所述第一電機和第二電機均為交流伺服電機。

綜上所述，本實用新型提供的兩自由度并聯機構采用交流伺服電機通過減速器與連接桿相結合的傳動帶動十字鉸頭機構完成旋轉運動，可使該機構沿Y軸和Z軸旋轉的角行程分別可達±45°和±45°，在旋轉的角度范圍內產生的偏轉力大，運轉平穩，可靠性高，而且該機構結構簡單，安裝更方便。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例提供的兩自由度并聯機構的結構示意圖。

圖2為本實用新型實施例提供的十字鉸頭機構的結構示意圖。

其中，1、十字鉸頭機構；2、β轉軸；3、第二連接桿；4、第二球鉸；5、第二滑塊；6、第二絲桿螺母；7、第二絲桿；8、第二軸承座；9、第二減速器；10、第二電機；11、基座；12、第一電機；13、第一減速器；14、第一軸承座；15、第一絲桿；16、第一絲桿螺母；17、第一滑塊；18、第一球鉸；19、第一連接桿；20、十字鉸主支撐軸；21、α轉軸；22、外殼；23、球頭；24、內殼。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式做詳細地描述：

如圖1和圖2所示，本實用新型提供的兩自由度并聯機構包括基座11、十字鉸頭機構1和并聯機構，所述并聯機構包括第一傳動機構和第二傳動機構，第一傳動機構和第二傳動機構相互垂直地設置在基座11上，并分別與十字鉸頭機構的α轉軸21和β轉軸2連接。

所述第一傳動機構包括第一電機12、與第一電機12連接的第一減速器13、第一軸承座14、安裝在第一軸承座14中的第一絲桿15、套設在第一絲桿15上的第一絲桿螺母16、設置在基座導軌上的第一滑塊17、第一球鉸18和第一連接桿19；第一絲桿15通過第一減速器13與第一電機12連接，第一絲桿螺母16與第一滑塊17連接，第一連接桿19的前端為U形結構，銷軸穿過該U形結構和α轉軸21使第一連接桿19與外殼22連接，第一連接桿19的后端通過第一球鉸18與第一滑塊17連接。