[實用新型]繩索挖掘機

有效

• 申請號: 201220270758.3
• 申請日: 2012-04-13
• 公開（公告）號: CN202644604U
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 韋斯利·P·泰勒;邁克·J·林斯特羅斯
• 申請（專利權）人: 哈尼施費格爾技術公司
• 主分類號: E02F3/52
• 分類號: E02F3/52;E02F3/60
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 關兆輝;謝麗娜

1.一種繩索挖掘機，包括自動回轉系統，所述繩索挖掘機包括：

回轉馬達；

提升馬達；

推壓馬達；

鏟斗，所述鏟斗可操作以用于挖掘和傾卸物料，并且經由所述提升馬達、推壓馬達、和回轉馬達的操作來定位；和

控制器，所述控制器包括理想路徑生成器模塊，該理想路徑生成器模塊：

接收指示所述鏟斗傾卸其中的物料的傾卸位置的傾卸位置信息，

接收當前鏟斗數據，

計算理想回轉路徑，

基于所述理想回轉路徑而計算理想提升路徑和理想推壓路徑，和

輸出所述理想回轉路徑、所述理想提升路徑、和所述理想推壓路徑。

2.根據權利要求1所述的繩索挖掘機，所述理想路徑生成器模塊還接收來自操作者的回轉激進程度，其中，基于所述回轉激進程度而計算所述理想回轉路徑。

3.根據權利要求1所述的繩索挖掘機，其中，所述當前鏟斗數據指示出所述回轉馬達、所述提升馬達、和所述推壓馬達的當前方位。

4.根據權利要求1所述的繩索挖掘機，其中，從全球定位衛星(GPS)數據和存儲了先前的操作者控制傾卸的位置的存儲器之一中接收所述傾卸位置信息。

5.根據權利要求1所述的繩索挖掘機，還包括反饋模塊，該反饋模塊

接收所述當前鏟斗數據，所述當前鏟斗數據包括當前回轉馬達方位、當前提升馬達方位、和當前推壓馬達方位，

接收所述理想回轉路徑、所述理想提升路徑、和所述理想推壓路徑，和

向操作者提供相對于所述傾卸位置信息的所述當前鏟斗數據的音頻、視覺、和觸覺反饋中的至少一個。

6.根據權利要求5所述的繩索挖掘機，其中所述反饋模塊圖示所述傾卸位置信息和當前鏟斗數據。

7.根據權利要求1所述的繩索挖掘機，還包括邊界生成器模塊，其

接收所述當前鏟斗數據，所述當前鏟斗數據包括當前回轉馬達方位、當前提升馬達方位、和當前推壓馬達方位，

接收所述理想回轉路徑、所述理想提升路徑、所述理想推壓路徑，和

生成用于所述理想提升路徑和所述理想推壓路徑的邊界。

8.根據權利要求7所述的繩索挖掘機，還包括鏟斗控制信號模塊，其：

接收來自所述邊界生成器模塊的邊界，

接收所述當前鏟斗數據，

接收操作者控制，所述操作者控制用于經由所述提升馬達、推壓馬達、和回轉馬達控制所述鏟斗的運動，

將所述當前鏟斗數據與所述邊界作比較，并且當所述當前鏟斗數據指示出所述提升馬達和推壓馬達的至少一個在所述邊界處或在所述邊界以外時，調節所述操作者控制，以保持所述提升馬達和推壓馬達在所述邊界以內。

9.根據權利要求7所述的繩索挖掘機，其中，所述邊界是斜坡函數、恒定窗口、和多項式曲線之一。

10.根據權利要求1所述的繩索挖掘機，還包括模式選擇器模塊，其：

接收指示出至少三種回轉自動化模式之一的操作者模式選擇，和

控制所述繩索挖掘機以按所選擇的回轉自動化模式進行操作。

11.根據權利要求10所述的繩索挖掘機，其中所述至少三種操作模式包括以下模式中的至少三種：非回轉自動化模式、軌跡反饋模式、教導模式、動作限制模式、和全自動化模式。

12.根據權利要求10所述的繩索挖掘機，其中，所述模式選擇器模塊：

接收指示出至少一個設備故障的系統信息，并且

從而控制所述繩索挖掘機以不同的回轉自動化模式進行操作。

13.根據權利要求1所述的繩索挖掘機，還包括鏟斗控制信號模塊，其：

接收所述理想回轉路徑、所述理想提升路徑、和所述理想推壓路徑，

分別根據所述理想回轉路徑、所述理想提升路徑、和所述理想推壓路徑生成控制所述回轉馬達、提升馬達、和推壓馬達的控制信號。

14.根據權利要求14所述的繩索挖掘機，還包括料斗對準系統，所述料斗對準系統包括照相機和激光掃描儀的至少一個，所述料斗對準系統：

確定何時所述鏟斗在所述傾卸位置的預定范圍以內，

控制所述鏟斗控制信號模塊以執行所述鏟斗的視覺伺服，以便使所述鏟斗對準所述傾卸位置。