[實用新型]一種用于磁吸附爬壁機器人的驅動轉向一體化磁輪裝置

有效

• 申請號: 201220266195.0
• 申請日: 2012-06-07
• 公開（公告）號: CN202686557U
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發明（設計）人: 陳博翁;桂仲成;張帆;栗園園;董娜;李永龍;肖唐杰;姜周;徐進峰
• 申請（專利權）人: 中國東方電氣集團有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙) 51211
• 代理人: 蘇丹

1.一種用于磁吸附爬壁機器人的驅動轉向一體化磁輪裝置，其特征在于：包括車體固定框架（4）、轉臺框架、轉向驅動機構、車輪驅動機構和滾輪；

所述車體固定框架（4）和轉臺框架之間設置有一個被動的側傾轉動結構；所述側傾轉動結構包括在轉臺框架前、后安裝的側傾轉軸（2），以及在車體固定框架安裝的自潤滑滑動軸承（1）；

所述轉臺框架包括依次相連的轉臺下支撐板（5）、轉臺支撐立柱（6）、轉臺蓋板（7）和轉臺上支撐板（8）；

所述轉向驅動機構包括轉向電機安裝板（9）和安裝在其上的轉向驅動電機，轉向驅動電機采用轉向減速電機（10），電機輸出軸接行星齒輪減速器，通過一級錐齒輪傳動和一級圓柱齒輪傳動帶動轉向軸（26）；

所述車輪驅動機構包括驅動電機安裝板和安裝在其上的車輪滾動驅動減速電機，電機輸出軸接行星齒輪減速器，通過同步帶（21）傳動帶動滾輪滾動；

所述滾輪為磁輪，所述轉向減速電機（10）和車輪滾動驅動減速電機（16）互為獨立的驅動結構；

側傾轉軸（2）一端安裝在車體固定框架上，另一端轉臺下支撐板連接，轉臺上支撐板（8）、轉臺支撐立柱（6）和轉臺下支撐板（5）連接，轉臺蓋板（7）與轉臺上支撐板（8）連接，圓錐滾子軸承（24）安裝在兩個支撐板上，轉向軸（26）支承在圓錐滾子軸承上，轉向軸（26）與60齒直齒齒輪（23）連接，角度傳感器輸入軸（12）與轉向軸（26）固接，角度傳感器支撐桿（14）與轉臺上支撐板（8）連接，角度傳感器（13）與角度傳感器支撐桿（14）連接，轉向電機安裝板（9）與轉臺上支撐板（8）連接，轉向減速電機（10）與轉向電機安裝板（9）連接，20齒直齒錐齒輪（11）固接在轉向減速電機輸出軸上，與之相嚙合的40齒直齒錐齒輪（27）連接安裝在錐齒輪軸（28）上，錐齒輪軸（28）由安裝在轉臺上支撐板（8）的第一深溝球軸承（29）支承，錐齒輪軸（28）的另一側與19齒直齒齒輪（30）通過平鍵聯接，19齒直齒齒輪（30）與60齒直齒齒輪（23）嚙合，轉向軸（26）的下端與轉向基板（32）連接，車輪左側安裝板（31）、車輪右側安裝板（33）、驅動電機安裝板（15）與轉向基板（32）連接，驅動減速電機（16）與驅動電機安裝板（15）連接，小同步帶輪軸（17）與驅動減速電機（16）的輸出軸固接，小同步帶輪（18）通過平鍵聯接安裝在小同步帶輪軸（17）上，前輪模塊永磁體（36）和車輪軛鐵（37）通過平鍵聯接安裝在車輪軸（35）上，車輪軸（35）通過第一深溝球軸承（29）和第二深溝球軸承（34）支承在車輪左側安裝板（31）和車輪右側安裝板（33）之間，大同步帶輪（22）通過平鍵聯接安裝在車輪軸（35）的另一側，大同步帶輪（22）和小同步帶輪（18）之間由同步帶（21）聯接，張緊輥輪（20）與張緊輥輪支撐桿（19）之間通過螺釘連接，張緊輥輪支撐桿（19）通過螺釘安裝在車輪左側安裝板（31）上。

2.根據權利要求1所述的一種用于磁吸附爬壁機器人的驅動轉向一體化磁輪裝置，其特征在于：驅動減速電機（16）與車輪軸（35）之間通過同步帶（21）傳動。

3.根據權利要求2所述的一種用于磁吸附爬壁機器人的驅動轉向一體化磁輪裝置，其特征在于：轉向驅動機構還包括轉向軸（26），轉向軸（26）下部安裝有車輪驅動機構及滾輪。

4.根據權利要求3所述的一種用于磁吸附爬壁機器人的驅動轉向一體化磁輪裝置，其特征在于：所述轉向軸（26）線與車輪軸（35）線垂直正交。

5.根據權利要求4所述的一種用于磁吸附爬壁機器人的驅動轉向一體化磁輪裝置，其特征在于：所述驅動減速電機（16）為直流有刷電機。