[實用新型]一種沖壓自動化生產線的通用端拾器

有效

• 申請號: 201220255101.X
• 申請日: 2012-05-31
• 公開（公告）號: CN202683837U
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發明（設計）人: 朱益晨;胡開俊;朱浩翔;吳曉暉
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B21D43/18
• 分類號: B21D43/18
• 代理公司: 上海兆豐知識產權代理事務所(有限合伙) 31241
• 代理人: 黃美英

技術領域

本實用新型涉及一種控制系統，具體涉及一種沖壓自動化生產線的通用端拾器。?

背景技術

拆垛機器人是沖壓自動化線必不可少的組成部分。端拾器是安裝在機器人上的具有柔性的工裝夾具。端拾器能全面執行機器人（機械手）的意志，像手指一樣靈活、自如，準確地配合控制系統來執行程序給定的動作，完成制件由前道工序到下一道工序之間的“拾取”和“擺放”，通常端拾器是通過真空吸盤來抓取沖壓板料的，真空吸盤通過導管與真空設備接通，然后與沖壓板料表面接觸，啟動真空設備從真空吸盤頂端抽氣，使吸盤內部與沖壓板料表面包圍的空間形成真空或接近真空的負壓，從而將沖壓板料吸牢，使沖壓板料隨吸盤移動。目前沖壓自動化線的拆垛機器人，通常一種尺寸的沖壓板料需對應地制作一套端拾器，針對不同尺寸的板料，需要制作大量的端拾器以及端拾器的盛放架，每次切換生產的品種都需要人工參與并手動拆除現有的端拾器，同時安裝針對下一沖壓板料的端拾器。而人工頻繁更換端拾器會使快速接口容易發生松動，并且自動化程度低，從而影響生產效率。?

發明內容

本實用新型的目的是為了克服現有技術的不足，提供一種沖壓自動化生產線的通用端拾器，它能夠簡化系統結構，降低系統成本，簡化現場操作，提高工作效率。?

實現上述目的的一種技術方案是：一種沖壓自動化生產線的通用端拾器，包括連接在機器人上的連接臂及多個布置在連接臂上的真空吸盤，其中，每個所述?真空吸盤通過氣管依次與一閥導模組及真空發生器連接，所述閥導模組中具有多條并聯的氣路通道，每條氣路通道中分別設置一單向電磁閥，這些單向電磁閥分別通過信號線與計算機連接，所述計算機控制所述閥導模組中的各條氣路通道的開啟和關閉。?

上述的沖壓自動化生產線的通用端拾器，其中，每條所述閥導模組中的氣路通道至少與一個真空吸盤的氣管連通。?

上述的沖壓自動化生產線的通用端拾器，其中，所述真空吸盤是按所述沖壓自動化生產線上的板料尺寸布置的。?

本實用新型的沖壓自動化生產線的通用端拾器的技術方案，采用將端拾器上的各個真空吸盤通過閥導模組與真空發生器接通，該閥導模組上的各個單向電磁閥與計算機信號連接，通過計算機軟件來選擇各個單向電磁閥的開啟和關閉，實現各個真空吸盤的真空通道的開啟和關閉，使沖壓自動化生產線只要采用一套端拾器，就能適應所有板料的拾取，減少了端拾器制作的套數，從而簡化了系統結構，降低了系統成本，簡化現場操作，提高工作效率，使生產線上的產品切換簡易，提高了生產的柔性化程度。?

附圖說明

圖1為本實用新型的沖壓自動化生產線的通用端拾器的結構示意圖。?

圖2為本實用新型的沖壓自動化生產線的通用端拾器的第一種使用狀態圖；?

圖3為本實用新型的沖壓自動化生產線的通用端拾器的第二種使用狀態圖；?

圖4為本實用新型的沖壓自動化生產線的通用端拾器的第三種使用狀態圖。?

具體實施方式

為了能更好地對本實用新型的技術方案進行理解，下面通過具體地實施例并結合附圖進行詳細地說明：?

請參閱圖1，本實用新型的一種沖壓自動化生產線的通用端拾器，包括連接在機器人上的連接臂1、多個布置在連接臂1上的真空吸盤2、閥導模組3、真空發生器4及計算機5，其中，?

真空吸盤2是按沖壓自動化生產線上的板料尺寸布置的；每個真空吸盤2通?過氣管依次與一閥導模組3及真空發生器4連接；?

閥導模組3中具有多條并聯的氣路通道，每條氣路通道至少與一個真空吸盤的氣管連通，每條氣路通道中分別設置一單向電磁閥；?

計算機5通過信號線與閥導模組3中的各個單向電磁閥連接，以控制閥導模組3中的各條氣路通道的開啟和關閉。?

本實用新型的一種沖壓自動化生產線的通用端拾器的工作過程是：?

首先，根據沖壓自動化生產線所規劃的沖壓板料的尺寸確定真空吸盤2的布置位置；?

接著，將各個真空吸盤2的氣管與閥導模組3連接；?

然后，閥導模組3有多條設有單向電磁閥的氣路通道（如16通道），每個氣路通道中的單向電磁閥連接至計算機5；?

最后，根據與真空吸盤接通的閥導模組3的氣路通道，在計算機5的觸摸屏上設計相對應的畫面，這樣操作人員就可以根據沖壓板料的形狀和尺寸方便地通過觸摸屏開啟或關閉那條氣路通道。?