[實用新型]欠驅動機械臂

有效

• 申請號: 201220249052.9
• 申請日: 2012-05-30
• 公開（公告）號: CN202656183U
• 公開（公告）日: 2013-01-09
• 發明（設計）人: 楊伽利;王建國
• 申請（專利權）人: 深圳市元創興科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 孫偉

1.一種欠驅動機械臂，其特征在于：其包括機械臂本體和電器控制系統，所述機械臂本體為三連桿串聯結構，三連桿分別為一級桿、二級桿、末端桿，一級桿活動鏈接到機械臂本體基座，三連桿依次首尾順序活動鏈接，三連桿的的首端分別為第一關節、第二關節、第三關節，第一關節和第二關節處設有驅動器和減速器，驅動器連接減速器，減速器與相應的關節處的連桿連接，電器控制系統包括計算機控制系統、驅動控制、位置信息反饋三大部分，運動控制卡設置在計算機上，運動控制卡與端子板連接，端子板與伺服電機驅動器連接，第一關節、第二關節、第三關節分別設有編碼器。

2.根據權利要求1所述的欠驅動機械臂，其特征在于：所述驅動器為交流伺服電機。

3.根據權利要求1所述的欠驅動機械臂，其特征在于：所述編碼器為增量式編碼器。

4.根據權利要求2所述的欠驅動機械臂，其特征在于：所述編碼器為增量式編碼器。

5.根據權利要求1至4任意一項所述的欠驅動機械臂，其特征在于：所述減速器為行星減速器。

6.根據權利要求1至4任意一項所述的欠驅動機械臂，其特征在于：所述機械臂本體為平面三連桿串聯結構。

7.根據權利要求5所述的欠驅動機械臂，其特征在于：所述機械臂本體為平面三連桿串聯結構。