[實(shí)用新型]橋梁智能檢修機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220228287.X
• 申請(qǐng)日: 2012-05-21
• 公開（公告）號(hào): CN202626835U
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李吉雄;李關(guān)壽;張立強(qiáng);王榮海;李川;孔令云
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶市鵬創(chuàng)道路材料有限公司
• 主分類號(hào): E01D19/10
• 分類號(hào): E01D19/10;E01D22/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種橋梁等大型物體的維護(hù)設(shè)備。?

背景技術(shù)

現(xiàn)今橋梁等大型物體的維護(hù)尤其是涂裝維護(hù)一般是通過人工進(jìn)行，一座大型的橋梁的油漆維護(hù)工作量是巨大的，舊有的人工維護(hù)方式不僅效率底下，人員的安全保障也是大問題，目前雖然已有較為成熟的攀爬機(jī)器人，但是普通的攀爬機(jī)器人要攜帶大量的油漆等原料對(duì)橋梁進(jìn)行維護(hù)，在效率上也存在一個(gè)瓶頸，攜帶量大了，對(duì)機(jī)器人本身的運(yùn)動(dòng)會(huì)有影響，攜帶量少了，反復(fù)的裝載原料也會(huì)影響效率。?

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型意在提供一種橋梁智能檢修機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中橋梁等大型物體表面涂裝維護(hù)效率低的問題。?

本實(shí)用新型的目的可以通過以下措施來達(dá)到：本方案中的橋梁智能檢修機(jī)器人，其特征是：包括主體，主體上連接有涂料輸送管，主體上設(shè)有涂料噴刷頭。?

所述涂料輸送管一端與機(jī)器人的主體連接，另一端則可以與涂料的供給裝置連接，所述涂料的供給裝置可以是固定的工作站，也可用是各種可移動(dòng)的涂料供應(yīng)車、船等，保證了源源不斷的涂料來源。利用現(xiàn)有技術(shù)中攀爬機(jī)器人的特性，讓機(jī)器人自動(dòng)攀爬到各種物體尤其是橋梁上，上設(shè)的涂料噴刷頭則用于將涂料噴刷到物體表面，將涂料輸送管搭置在其他物體上還可減少機(jī)器人本身的自重，更利于噴刷工作的進(jìn)行，如在對(duì)橋面上設(shè)有立柱的場合工作時(shí)，可以將涂料輸送管繞經(jīng)固定在立柱的頂端再與機(jī)器人進(jìn)行連接。?

進(jìn)一步：主體內(nèi)設(shè)有涂料儲(chǔ)存容器。涂料儲(chǔ)存容器可以容納一定量的涂料，以使涂料輸送管輸送不暢時(shí)也能保證涂料噴刷頭有持續(xù)不斷的涂料可以使用。?

進(jìn)一步：主體上設(shè)有資源輸送管，所述涂料輸送管設(shè)在資源輸送管內(nèi)，資源輸送管上設(shè)有物理保護(hù)層，資源輸送管內(nèi)設(shè)有通訊線纜和電源線纜。資源輸送管內(nèi)可以安放各種機(jī)器人需要的管線，物理保護(hù)層具有足夠的強(qiáng)度以防止破壞，在機(jī)器人意外摔落時(shí)還可以起到安全繩的作用。?

進(jìn)一步：主體上設(shè)有機(jī)械足，機(jī)械足端設(shè)有真空吸盤，資源輸送管內(nèi)設(shè)有為所述真空吸盤提供負(fù)壓的負(fù)壓管。?

進(jìn)一步：主體上設(shè)有機(jī)械足，機(jī)械足端設(shè)有電磁鐵。?

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：?

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的示意圖。

具體實(shí)施方式

下述方案中公知的具體結(jié)構(gòu)及特性在此不再闡述。如圖1所示：與現(xiàn)有技術(shù)中通常使用的智能爬行機(jī)器人類似，本方案中的機(jī)器人的主體1上設(shè)有四根機(jī)械足2，機(jī)器人通過資源輸送管3與涂料供給母車連接，資源輸送管3上設(shè)有物理保護(hù)層，資源輸送管3內(nèi)設(shè)有涂料輸送管、通訊線纜、負(fù)壓管和電源線纜，資源輸送管3的表層為高強(qiáng)度的尼龍金屬復(fù)合保護(hù)層。供給機(jī)器人數(shù)十至數(shù)百米范圍內(nèi)活動(dòng)所需一切。主體1上設(shè)有帶伸縮機(jī)構(gòu)和萬向節(jié)的涂料噴刷頭4，主體內(nèi)還設(shè)有涂料儲(chǔ)存?zhèn)}，其分別與涂料輸送管和涂料噴刷頭連接。?

機(jī)械足端部安裝有真空吸盤21，其與負(fù)壓管通過電磁負(fù)壓閥連接。由硅橡膠制成的吸盤適于抓住表面粗糙的頂面或側(cè)面，安裝球鉸式關(guān)節(jié)處可適應(yīng)任何弧面、結(jié)構(gòu)件、懸索吊桿或其他非規(guī)則曲面。吸盤頭為金屬網(wǎng)配合通氣良好的多孔泡沫體厚層，外圍設(shè)有不透氣可撓性覆蓋膜。工作手足端部配各種用于檢修橋梁的工作頭、云臺(tái)或超高清3D攝像頭。?

機(jī)器人的機(jī)械足2可全方向移動(dòng)/攀爬，可按3D?GIS導(dǎo)航圖尋跡遍歷預(yù)設(shè)最佳行走路線，亦可由授權(quán)真人通過虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)實(shí)施操控，可進(jìn)入橋體內(nèi)部/塔頂/潛入水下。?

吸盤控制過程如下。?

吸附固定：移動(dòng)手足接觸新位置面，操作電磁負(fù)壓閥真空控制抽吸，使吸盤內(nèi)產(chǎn)生負(fù)氣壓，吸牢新位置面，即可開始各種檢測(cè)/維修工作。?

釋放松動(dòng)：作業(yè)完成后，平穩(wěn)地放氣進(jìn)真空吸盤內(nèi)，使真空吸盤內(nèi)由負(fù)氣壓變成零氣壓或稍為正的氣壓，真空吸盤就脫離新位置面。?

以上所述的僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，如將所述的真空吸盤替換為電磁吸盤等，這些也應(yīng)該視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本實(shí)用新型實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。?