[實用新型]一種機器人同步靈巧機械手

有效

• 申請號: 201220217407.6
• 申請日: 2012-05-15
• 公開（公告）號: CN202572399U
• 公開（公告）日: 2012-12-05
• 發明（設計）人: 石九龍;趙新燦;袁帥;何清葉;李航宇;潘世豪;孫嘉琪
• 申請（專利權）人: 鄭州大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種機器人同步靈巧機械手，其特征在于：包括機械手、控制手套以及信號傳輸裝置，所述機械手包括手掌和手指，所述手掌包括連接板、掌殼和安裝在掌殼內并與所述手指相連的搖擺裝置，所述手指包括至少兩個指關節和設置在相鄰指關節之間的彎折器，所述控制手套上設置有彎曲傳感器，所述信號傳輸裝置包括設置在所述控制手套上的信號發射器和設置在所述機械手上的信號接收器。

2.根據權利要求1所述的機器人同步靈巧機械手，其特征在于：所述手指包括拇指、食指、中指、無名指和小拇指，所述拇指包括指根和兩個指關節，所述食指、中指、無名指和小拇指均包括指根和三個指關節。

3.根據權利要求2所述的機器人同步靈巧機械手，其特征在于：所述搖擺裝置包括用來控制所述食指、中指、無名指和小拇指的減速電機Ⅰ、減速電機Ⅰ的固定架、與減速電機Ⅰ軸接的齒輪Ⅰ、與齒輪Ⅰ嚙合的冠齒輪Ⅰ、與冠齒輪Ⅰ同軸連接的編碼盤Ⅰ、與冠齒輪Ⅰ相連的搖擺桿、設置在所述手指與所述掌殼之間的推力軸承以及用來控制所述拇指的舵機，所述搖擺桿與所述食指、中指、無名指和小拇指的指根通過曲柄滑塊結構相連接。

4.根據權利要求1所述的機器人同步靈巧機械手，其特征在于：所述彎折器包括轉軸、減速電機Ⅱ、與減速電機Ⅱ軸接的齒輪Ⅱ、與齒輪Ⅱ嚙合并與所述轉軸同軸的冠齒輪Ⅱ以及與冠齒輪Ⅱ軸接的編碼盤Ⅱ，所述冠齒輪Ⅱ與所述指關節的內壁固定連接。

5.根據權利要求1所述的機器人同步靈巧機械手，其特征在于：所述連接板開設穿線孔。