[實用新型]可轉彎式四足步行機械

有效

• 申請號: 201220213883.0
• 申請日: 2012-05-14
• 公開（公告）號: CN202879641U
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發明（設計）人: 鐘麒;潘豪杰;陸云豐;謝小杰;孫造詣;談敏明;金明生;袁屹
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;黃美娟

1.可轉彎式四足步行機械，其特征在于：包括主體支架、四足步行機構、轉彎機構、傳動機構、電路控制機構、外部包裝模塊，所述的主體支架包括前部支架、后部支架，所述的前部支架和所述的后部支架通過連接銷連接，所述的前部支架、后部支架的左右兩側分別設置安裝孔；

所述的四足步行機構的單腿機構包括支撐板、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、轉軸盤和曲柄，所述的支撐板的上端分別通過第一連桿、第二連桿鉸接在所述的轉軸盤的不同位點上；所述的第二連桿與所述的第三連桿一端鉸接，所述的轉軸盤與所述的第四連桿的一端鉸接，所述的第三連桿、所述的第四連桿的另一端共同鉸接在所述的曲柄上；

所述轉彎機構包括前旋轉平臺、后旋轉平臺、轉彎電機、聯軸器、絲桿、螺紋管，所述的前旋轉平臺、后旋轉平臺分別由中間裝有平面軸承的上下兩層鐵片鉚接組成；所述轉彎電機通過螺栓固定在所述的前旋轉平臺的上層鐵片上；所述絲桿的一端通過所述的聯軸器與所述的轉彎電機連接，另一端與所述的螺紋管配合；所述的前旋轉平臺、后旋轉平臺的下層鐵片分別通過螺母螺接在所述的前部支架、后部支架上；所述的螺紋管固定在所述的后旋轉平臺的上層鐵片上；

所述傳動機構包括前傳動軸、后傳動軸、前軸、后軸、錐齒輪、萬向節、前進電機，所述傳動機構位于所述主體支架下方，所述的前進電機通過所述的錐齒輪與所述的后傳動軸連接；所述的前傳動軸與所述的后傳動軸通過所述的萬向節連接；所述的前軸、后軸分別安裝?在所述的安裝孔中，并在所述的前軸、后軸兩端分別安裝所述的曲柄；

所述電路控制機構包括控制開關、控制線路、限位開關，所述限位開關安裝在所述的后部支架上，所述的控制開關通過所述的控制線路控制所述的前進電機、所述的轉彎電機的運轉。

2.如權利要求1所述的可轉彎式四足步行機械，其特征在于：所述的轉軸盤呈三角形。

3.如權利要求2所述的可轉彎式四足步行機械，其特征在于：所述的第一連桿、第二連桿、第四連桿分別鉸接在所述的轉軸盤的三個頂點處。

4.如權利要求1所述的可轉彎式四足步行機械，其特征在于：所述的前部支架兩側的安裝孔中安裝同一根前軸、所述的后部支架兩側的安裝孔中安裝同一根后軸。

5.如權利要求4所述的可轉彎式四足步行機械，其特征在于：所述的前軸、后軸分別通過錐齒輪與所述的前傳動軸、后傳動軸連接。

6.如權利要求1所述的可轉彎式四足步行機械，其特征在于：所述的轉彎電機通過正反轉控制所述的前部支架、后部支架之間的角度。

7.如權利要求1所述的可轉彎式四足步行機械，其特征在于：所述的四足步行機構的4個單腿機構對稱安裝在所述的主體支架的兩側，且對角位置的兩條單腿機構同進同退。

8.如權利要求7所述的可轉彎式四足步行機械，其特征在于：所述的單腿機構采用8桿機構。?

9.如權利要求1所述的可轉彎式四足步行機械，其特征在于：所述的外部包裝模塊包括網狀支架、馬頭、馬尾、馬身，所述網狀支架分別固定于前部支架、后部支架上，所述馬頭、馬身、馬尾依次分別固定在所述網狀支架上。?