[實(shí)用新型]一種醫(yī)用機(jī)械臂末端裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220205689.8
• 申請(qǐng)日: 2012-05-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN202619838U
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張勤;徐策
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B18/00
• 分類號(hào): A61B18/00;A61B10/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種醫(yī)用機(jī)械臂末端裝置，其特征在于包括用于裝卸針狀醫(yī)用器械的裝卸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（1）、用于安裝裝卸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（1）的組件（2）和用于將組件（2）固定在機(jī)械臂末端連桿（4）上的連接板（3）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種醫(yī)用機(jī)械臂末端裝置，其特征在于：所述的裝卸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（1）包括夾四個(gè)相同的夾具體（11、12、13、14）和用于驅(qū)動(dòng)該四個(gè)相同的夾具體轉(zhuǎn)動(dòng)的裝卸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（15）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種醫(yī)用機(jī)械臂末端裝置，其特征在于：所述的每個(gè)夾具體包括旋轉(zhuǎn)軸（116）、上夾板（111）、下夾板（114）和用于對(duì)針狀醫(yī)用器械進(jìn)行導(dǎo)向的一個(gè)以上的導(dǎo)向套（113），所述上夾板（111）與下夾板（114）結(jié)構(gòu)相同且均有一端安裝在旋轉(zhuǎn)軸上，上夾板（111）與下夾板（114）的兩側(cè)邊緣均設(shè)有一個(gè)以上的半圓柱孔（112），上夾板（111）上的每個(gè)半圓柱孔與下夾板（114）上相應(yīng)的一個(gè)半圓柱孔位于同一豎直軸線上，在豎直方向上的一對(duì)半圓柱孔（112）中安裝有一個(gè)導(dǎo)向套（113），所述的裝卸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（15）包括四個(gè)參數(shù)相同的圓柱直齒輪（115、125、135、145）相互嚙合構(gòu)成，且一個(gè)圓柱直齒輪相應(yīng)地固定在一個(gè)夾具體的旋轉(zhuǎn)軸（116）上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種醫(yī)用機(jī)械臂末端裝置，其特征在于：所述上夾板（111）與下夾板（114）的寬度L與圓柱直齒輪（115、125、135、145）相互嚙合的節(jié)圓直徑d相等，導(dǎo)向套（113）的外徑大于半圓柱孔（112）的內(nèi)徑，導(dǎo)向套（113）開(kāi)有上下兩個(gè)半環(huán)形槽（119），半環(huán)形槽嵌入所述半圓柱孔（112）中，使得導(dǎo)向套（113）固定在上夾板（111）與下夾板（114）之間。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種醫(yī)用機(jī)械臂末端裝置，其特征在于：導(dǎo)向套（113）開(kāi)有用于對(duì)針狀醫(yī)用器械進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向孔（118）。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種醫(yī)用機(jī)械臂末端裝置，其特征在于：所述的上夾板（111）與下夾板（114）的距離為10～40mm，半圓柱孔（112）直徑為1～6mm，導(dǎo)向套（113）的內(nèi)孔（118）直徑為0.5～5mm。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種醫(yī)用機(jī)械臂末端裝置，其特征在于：所述的組件（2）包括上壓板、下壓板、螺栓（22）、螺母（21），上壓板、下壓板均設(shè)有用于安裝裝卸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（1）的四個(gè)安裝孔（24），整個(gè)裝卸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（1）通過(guò)螺栓（22）與螺母（21）固定在上壓板和下壓板之間，夾具體的旋轉(zhuǎn)軸（116）通過(guò)軸承安裝在所述安裝孔（24）中。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種醫(yī)用機(jī)械臂末端裝置，其特征在于：所述連接板（3）設(shè)有用于通過(guò)螺栓（22）和螺母（21）將該連接板與上壓板連接的通孔（31），另外連接板（3）上設(shè)有供電機(jī)輸出軸通過(guò)的孔（32），使電機(jī)輸出軸與一個(gè)夾具體的旋轉(zhuǎn)軸（116）連接。