[實用新型]一種鼠標形桌面主操作手

有效

• 申請號: 201220194343.2
• 申請日: 2012-05-03
• 公開（公告）號: CN202640347U
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 王珺;陳曼華;姜小菁
• 申請（專利權）人: 金陵科技學院
• 主分類號: B25J1/00
• 分類號: B25J1/00
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 顧進

技術領域

本實用新型涉及模擬機械人手設備領域，特別涉及一種鼠標形桌面主操作手。

背景技術

機械手主要用于抓取物件等復雜運動，目前所使用的機械手，大多由簡單機械結構組成，靈活度非常差，不能適用于復雜的運動，為此需要配備相應的操作手，以提高其操作能力適應于更復雜運動，人類與動物的最大區別是能否使用工具，因此相對于身體的其他部位，手部的結構更加復雜，運動也更加靈活。靈巧手是模仿人手的外形和運動機理進行研究和制作的，其通過主操作手進行操作，但由于手部結構的復雜性，使得靈巧手配套的主操作手成為機器人研究領域的難點之一。

實用新型內容

針對以上問題，本實用新型通過設計一種鼠標形操作手采用桌面型結構，使用主操作手操作時，與我們平時使用鼠標相似，整個手掌覆蓋在裝置上，即可進行抓握和觸摸等活動，為達此目的，本實用新型提供一種鼠標形桌面主操作手，所述主操作手包括底板、支架、電位計、折形擺桿、直流電機、指尖結構和吸盤式電磁鐵，所述支架包括4個食指支架和拇指支架，所述4個食指支架并排設置在底板前方，所述每個食指支架后設置有一個對應的水平直流電機，所述拇指支架設置在底板食指支架后方，所述每個支架上有一個轉軸，所述轉軸一側有電位計，所述每個支架上有一個折形擺桿，折形擺桿彎折處卡在轉軸上，所述折形擺桿與轉軸之間通過固定釘進行定位，所述折形擺桿后端連有配重，所述食指支架內折形擺桿尾端與水平直流電機連接端之間通過鋼絲繩相連，所述拇指支架上設置有豎直直流電機，所述拇指支架內折形擺桿尾端與豎直直流電機之間通過鋼絲繩相連，所述每個折形擺桿首端連有一個對應的指尖機構，所述指尖機構球套環后端連有吸盤式電磁鐵，所述指尖機構包括指尖托板、球套環、滾輪組、活動圓球和內電位計，所述指尖機構通過指尖托板與折形擺桿首端相連，所述指尖托板支架上安裝有球套環，所述球套環內有活動圓球，所述滾輪組有兩個互相垂直，所述滾輪組安裝在與活動圓球位置相對的指尖托板外支架上，所述指尖托板內支架上有內電位計。

作為本實用新型的進一步改進，所述限位軸設置在食指支架頂部，為了避免直流電機旋轉過快使折形擺桿抬起過猛對操作者造成傷害，在轉軸上方設計了限位軸，限制折形擺桿的擺動角度范圍。

本實用新型通過設計一種鼠標形操作手采用桌面型結構，該主操作手共有20個自由度，使用主操作手操作時，與我們平時使用鼠標相似，整個手掌覆蓋在裝置上，通過手活動即可控制相應的靈巧手進行抓握和觸摸等活動，本實用新型設置有力反饋結構，在抓取物體過程中能夠將反作用力的大小反饋給操作者，一般作為從手的靈巧手，每個手指的承載能力最大為4N，相應地，本裝置也能夠提供4N的反饋力，這樣使用起來更具真實感，此外本專利在主操作手上安裝有旋轉電位計，可以測量操作者手指的各個關節在運動時轉過的角度，進而能實時的把手指的位置姿態信息傳達給從手，使得靈巧手活動起來更為靈敏。

附圖說明

圖1是本專利結構示意圖；

圖中的構件為：

1、底板；?????????2-1、食指支架；?????2-2、拇指支架；

3、電位計；???????4、轉軸；???????????5、折形擺桿；

5-1、配重；???????6、水平直流電機；???7、固定釘；

8、限位軸；???????9-1、指尖托板；?????9-2、球套環；

9-3、滾輪組；?????9-4、活動圓球；?????9-5、內電位計；

10、吸盤式電磁鐵；11、豎直直流電機。

具體實施方式

以下結合附圖和實施例對實用新型做詳細的說明：

本實用新型通過設計一種鼠標形操作手采用桌面型結構，使用主操作手操作時，與我們平時使用鼠標相似，整個手掌覆蓋在裝置上，即可進行抓握和觸摸等活動。