[實用新型]一種爬壁機器人

有效

• 申請號: 201220188060.7
• 申請日: 2012-04-27
• 公開（公告）號: CN202593673U
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發明（設計）人: 頓向明;山磊
• 申請（專利權）人: 頓向明
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 鄧琪

1.一種爬壁機器人，適于在儲油罐壁行走，其特征在于，所述爬壁機器人具有一行走控制底盤，并且該行走控制底盤包括：

吸附裝置，用于使所述爬壁機器人在任何方向上都能依附在所述儲油罐壁；

連桿機構，與所述吸附裝置機械連接，通過所述連桿機構的運動，使所述爬壁機器人在所述儲油罐壁行走；以及

多個驅動輪，與所述儲油罐壁接觸，且剛性連接至所述連桿機構，當所述連桿機構中的連桿沿某一支點順時針或逆時針旋轉時，所述驅動輪抬升或下壓所述儲油罐壁。

2.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述連桿機構包括一第一連桿和一第二連桿，所述多個驅動輪包括一第一驅動輪、一第二驅動輪和一第三驅動輪，

其中，所述第一驅動輪和所述第三驅動輪分別位于所述爬壁機器人的頭部和尾部，所述第二驅動輪位于所述爬壁機器人的中部，所述第一連桿的一端連接至所述第一驅動輪，所述第二連桿的一端連接至所述第三驅動輪，并且所述第一連桿和所述第二連桿藉由一連接板連接至所述第二驅動輪。

3.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述行走控制底盤還包括：

驅動電機，用于提供所述爬壁機器人沿所述儲油罐壁行走時的驅動力，該驅動力藉由傳動機構傳送至所述多個驅動輪；以及

轉向電機，用于提供所述爬壁機器人在所述儲油罐壁轉向時的轉向力，該轉向力藉由相應的轉向擺桿傳送至所述多個驅動輪，以調整所述驅動輪的轉向角度。

4.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述吸附裝置還包括：

磁鐵，與所述儲油罐壁構成磁性吸引的兩磁極，從而產生磁吸力；

壓力傳感器，用于檢測所述磁吸力的變化；以及

磁鐵電機，當所述儲油罐壁出現焊縫時，根據所述磁吸力的變化來調節所述磁鐵與所述儲油罐壁之間的距離。

5.根據權利要求4所述的爬壁機器人，其特征在于，當所述壓力傳感器檢測到磁吸力減小時，所述磁鐵電機將磁鐵向下推出，以便縮短所述磁鐵與所述儲油罐壁的距離，使調整后的磁吸力增加至一預設閾值。

6.根據權利要求4所述的爬壁機器人，其特征在于，當所述壓力傳感器檢測到磁吸力增加時，所述磁鐵電機將磁鐵向上拉起，以便增大所述磁鐵與所述儲油罐壁的距離，使調整后的磁吸力減小至一預設閾值。

7.根據權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，當所述儲油罐壁出現焊縫時，藉由所述連桿機構來減小爬壁機器人行走時的顛簸幅度。

8.根據權利要求7所述的爬壁機器人，其特征在于，所述焊縫為T型結構，位于所述儲油罐的底部邊緣板和側板之間。