[實用新型]一種機械手式轉移機構

有效

• 申請號: 201220183684.X
• 申請日: 2012-04-26
• 公開（公告）號: CN202622517U
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發明（設計）人: 虞衛東
• 申請（專利權）人: 浙江歐源機械科技有限公司
• 主分類號: B24B9/16
• 分類號: B24B9/16
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 李久林

技術領域

本實用新型涉及水晶制品磨拋加工設備領域，尤其涉及一種用于水晶坯件磨拋系統的機械手式轉移機構。

背景技術

公開號為CN101758433A的專利文獻公開了一種全自動水鉆磨拋機，其采用機械手自動運送夾具，夾具座設置在各加工工位上，水鉆夾具由機械手運送到加工工位上，并由機械手將水鉆夾具與夾具座進行定位，定位后由夾具座上的鎖緊氣缸鎖緊夾具并固定，這樣每個工位上夾具座和相應的磨拋加工機構是相互獨立的，因而可以降低對機臺整體制造精度的要求并同時保證水鉆夾具相對于磨具的精確定位，避免了各工位上的加工機構之間的相互影響和干擾。

公開號為CN102248460A的專利文獻公開了一種水晶坯件自動磨拋系統及其磨拋機械、輔助機械，采用旋轉架和機頭形式實現磨削工序和拋光工序之間的轉換，因為這一過程中夾具與夾具座是配合一體的，不存在夾具的流轉，所以可以保證前道磨削工序和后道拋光工序的加工一致性，然而磨拋加工的整體精度則可以由旋轉架、機頭與相關磨拋工位機構的制造精度來保證；采用機械手式轉移機構實現磨拋工序與上料工序、對接工序、下料工序之間的轉換，因為這一過程中夾具是流轉的，夾具輪流與上料工位、對接工位或者下料工位上的夾具座配合固定，所以可以依靠各工位上夾具座與相關機構的自身配合精度保證上料、對接、下料得以實施。這樣，不僅可以實現水晶坯件上、下半球斜面的全自動磨拋加工，保證磨拋加工質量，而且可以充分利用現有機型優點，簡化機構動作復雜程度，易于制造及維護。其中，機械手式轉移機構包括轉動架和安裝在轉動架上的多個能夠拾取和放下夾具的機械手，該機械手包括與轉動架豎直滑動連接的滑臺，滑臺由滑臺氣缸驅動升降，滑臺上水平滑動設置有左、右夾爪，左、右夾爪分別由左、右氣缸驅動從而能夠實現夾持夾具背部手柄。

但是，現有技術中，夾具一般是具有雙燕尾的，在夾具鎖緊固定結構中，夾具的一邊燕尾與夾具固定板上的單燕尾槽楔合，夾具的另一邊燕尾由鎖緊氣缸驅動鎖緊楔塊鎖緊，因為上述機械手在抓取過程中僅存在一個豎直方向上的移動，所以會導致夾具的單邊燕尾與夾具固定板上的單燕尾槽脫離困難的問題，從而導致抓取困難、碰撞甚至影響動作速度和定位精度。

此外，上述機械手式轉移機構均是將多個能夠拾取和放下夾具的機械手安裝在一個能夠連續轉動的轉動架上。對于轉動架的定位裝置，現有設備中，一般采用在機架上安裝氣缸，氣缸的活塞桿端安裝頂銷(或頂塊)，在旋轉架上安裝定位轉盤，定位轉盤上圓周設置與多個加工工位相對應的多個銷孔(或者緩沖限位裝置)，通過頂銷銷入銷孔定位(或者頂塊受緩沖限位裝置定位)，這樣的結構因為氣缸需要承受非常大的沖擊力，所以對氣缸的要求較高，而且極易損壞，使用壽命較短，同時，定位精度也較差。

發明內容

為了解決上述的技術問題，本實用新型的目的是提供一種用于水晶坯件磨拋系統的機械手式轉移機構，機械手采用插銷、插座的形式實現夾具抓取，采用氣缸B和擺動臂實現夾具的單邊燕尾與夾具固定板上的單燕尾槽的脫離，再通過氣缸A使夾具與夾具固定板完全脫離，從而提高了機械手的移位定位精度和動作速度，避免了部件碰撞和損傷，提高使用可靠性。

為了達到上述的目的，本實用新型采用了以下的技術方案：

一種機械手式轉移機構，包括機架，機架上安裝有轉動架及其驅動裝置和轉動定位裝置，所述轉動架沿圓周分布安裝有多個機械手，所述機械手包括安裝座，安裝座上設有滑動座，滑動座由氣缸A驅動滑動，滑動座前端鉸接有一擺動臂，擺動臂上安裝有兩個相對設置的氣缸C，氣缸C的活塞桿前端通過插銷、插座與夾具連接，擺動臂由氣缸B驅動擺動。機械手采用插銷、插座的形式實現夾具抓取，采用氣缸B和擺動臂實現夾具的單邊燕尾與夾具固定板上的單燕尾槽的脫離，再通過氣缸A使夾具與夾具固定板完全脫離，從而提高了機械手的移位定位精度和動作速度，避免了部件碰撞和損傷，提高使用可靠性。與上述機械手配套使用的夾具，包括鋁制夾具本體，夾具本體一側形成有燕尾，所述夾具本體在燕尾的對側安裝有兩個相對設置的插銷或者插座。

作為優選，所述安裝座上安裝有緩沖件，所述滑動座上設有與該緩沖件相匹配的擋鐵。

作為優選，所述擺動臂在其與滑動座鉸接的鉸接軸的一側設置氣缸C，所述擺動臂在其與滑動座鉸接的鉸接軸的另一側與安裝在滑動座上的氣缸B的活動端活動連接。

作為優選，所述插銷、插座通過圓錐面配合。

作為優選，所述安裝座傾斜安裝在轉動架上。