[實用新型]整體式爬桿機器人

有效

• 申請號: 201220172033.0
• 申請日: 2012-04-20
• 公開（公告）號: CN202593671U
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發明（設計）人: 陳斌;劉博敏;解得官;張克松;楊偉建
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

1.一種整體式爬桿機器人，其特征在于包括：導軌；獨立滑動設置在所述導軌上的下體滑塊、上體滑塊；所述下體滑塊與導軌之間具有驅動下體滑塊在導軌上滑動的下體位置調節機構，所述下體滑塊上設置有相對桿具有緊固和松弛狀態的下體機械手爪夾緊機構；所述上體滑塊與導軌之間具有驅動上體滑塊在導軌上滑動的上體位置調節機構，所述上體滑塊上也設置有相對桿具有緊固和松弛狀態的上體機械手爪夾緊機構。

2.如權利要求1所述的整體式爬桿機器人，其特征在于：所述下體位置調節機構包括：固定于下體滑塊的下體旋轉電機；固定于下體旋轉電機輸出軸的、且與固定于導軌上的齒條嚙合的下體齒輪。

3.如權利要求2所述的整體式爬桿機器人，其特征在于：所述上體位置調節機構包括：固定于上體滑塊的上體旋轉電機；固定于上體旋轉電機輸出軸的、且與所述齒條嚙合的上體齒輪。

4.如權利要求3所述的整體式爬桿機器人，其特征在于：所述導軌上固定有限制下體滑塊以及上體滑塊滑動位置的防干涉桿。

5.如權利要求1所述的整體式爬桿機器人，其特征在于：所述下體機械手爪夾緊機構包括：固定于下體滑塊的下體直線電機；下體U型連桿，所述下體U型連桿的中部固定在下體直線電機的輸出軸，所述下體U型連桿具有第一端和第二端；與下體滑塊轉動設置的第一機械手爪、第二機械手爪，所述第一機械手爪通過第一連桿連接至下體U型連桿的第一端，所述第二機械手爪通過第二連桿連接至下體U型連桿的第二端，所述第一機械手爪與第二機械手爪配合工作，從而形成相對桿的緊固或松弛。

6.如權利要求5所述的整體式爬桿機器人，其特征在于：所述第一機械手爪為一根，所述第二機械手爪為兩根，分別位于第一機械手爪的兩側；兩根

第二機械手爪通過第一固定桿連接，所述第一固定桿與第二連桿轉動連接。

7.如權利要求6所述的整體式爬桿機器人，其特征在于：所述上體機械手爪夾緊機構包括：固定于上體滑塊的上體直線電機；上體U型連桿，所述上體U型連桿的中部固定在上體直線電機的輸出軸，所述上體U型連桿具有第三端和第四端；與上體滑塊轉動設置的第三機械手爪、第四機械手爪，所述第三機械手爪通過第三連桿連接至上體U型連桿的第三端，所述第四機械手爪通過第四連桿連接至上體U型連桿的第四端，所述第三機械手爪與第四機械手爪配合工作，從而形成相對桿的緊固或松弛。

8.如權利要求7所述的整體式爬桿機器人，其特征在于：所述第三機械手爪為一根，所述第四機械手爪為兩根，分別位于第三機械手爪的兩側；兩根第四機械手爪通過第二固定桿連接，所述第二固定桿與第四連桿轉動連接。

9.如權利要求8所述的整體式爬桿機器人，其特征在于：所述導軌上固定有樞軸，所述第一機械手爪、第二機械手爪、第三機械手爪以及第四機械手爪均轉動以及滑動連接在所述樞軸上。

10.如權利要求9所述的整體式爬桿機器人，其特征在于：所述下體機械手爪夾緊機構與上體機械手爪夾緊機構在樞軸上有重疊。

11.如權利要求10所述的整體式爬桿機器人，其特征在于：重疊于上體機械手爪夾緊機構內的第二機械手爪與樞軸連接的位置處設置有突出的防干涉墊圈。