[實用新型]具有兩條垂直相交轉軸的三自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201220166667.5
• 申請日: 2012-04-18
• 公開（公告）號: CN202539952U
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 李秦川;余旭鋒;陳巧紅;武傳宇;崔東蘇
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B23Q1/25
• 分類號: B23Q1/25;B25J9/08
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

1.具有兩條垂直相交轉軸的三自由度并聯機構，包括動平臺（4）、機架（11，21，31）以及并聯連接在動平臺與機架之間的三個獨立可伸縮的調整分支；這三個調整分支分別是：?

由依序連接在機架（11）至動平臺（4）之間的萬向鉸（12）、移動副（13）、連桿（14）和轉動副（15）組成的第一分支（5.1）；

由依序連接在機架（21）至動平臺（4）之間的萬向鉸（22）、移動副（23）、連桿（24）和轉動副（25）組成的第二分支（5.2）；

由依序連接在機架（31）至動平臺（4）之間的第一轉動副（32）、第一連桿（33）、萬向鉸（34）、移動副（35）、第二連桿（36）和第二轉動副（37）組成的第三分支（5.3）；

其特征在于：

第一分支中的萬向鉸（12）的外部旋轉軸（12.1a）軸線與第二分支中的萬向鉸（22）的外部旋轉軸（22.1a）軸線共線；第一分支中的萬向鉸（12）的內部旋轉軸（12.2a）軸線以及轉動副（15）軸線，與第二分支中的萬向鉸（22）內部旋轉軸（22.2a）軸線以及轉動副軸線（25）相互平行，且垂直于第一分支中的萬向鉸（12）的外部旋轉軸（12.1a）軸線以及第二分支中的萬向鉸外部旋轉軸（22.1a）軸線；第三分支中：萬向鉸（34）內部旋轉軸（34.2a）軸線垂直且相交于萬向鉸（34）的外部旋轉軸（34.1a）軸線，并與第二轉動副（37）軸線平行；第一轉動副（32）軸線垂直且相交于萬向鉸（34）的外部旋轉軸（34.1a）軸線，其交點位于第一分支中的萬向鉸（12）的外部旋轉軸（12.1a）與第二分支中的萬向鉸（22）的外部旋轉軸（22.1a）的共線軸線上；

第三分支中的第一轉動副（32）軸線、第一分支中的萬向鉸（12）外部旋轉軸（12.1a）軸線以及第二分支中的萬向鉸（22）外部旋轉軸（22.1a）軸線共線；或者，

第三分支中的第一轉動副（32）軸線垂直于第一分支中的萬向鉸（12）的外部旋轉軸（12.1a）與第二分支中的萬向鉸（22）的外部旋轉軸（22.1a）的共線軸線。

2.根據權利要求1所述的具有兩條垂直相交轉軸的三自由度并聯機構，其特征在于第一分支中的萬向鉸外部旋轉軸（12.1a）軸線、第二分支中的萬向鉸外部旋轉軸（22.1a）軸線以及第三分支中的萬向鉸（34）外部旋轉軸（34.1a）軸線位于同一平面。

3.根據權利要求2所述的具有兩條垂直相交轉軸的三自由度并聯機構，其特征在于所述第一分支、第二分支、第三分支中的移動副均是主動移動副；主動移動副的驅動機構是電機帶動的絲杠機構或是伺服電機。