[實用新型]一種翻滾彈跳復(fù)合式移動機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220166054.1
• 申請日: 2012-04-18
• 公開（公告）號: CN202847863U
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋光明;孫洪濤;喬貴方;張軍;葛劍;宋愛國
• 申請（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 32112
• 代理人: 湯志武

1.一種翻滾彈跳復(fù)合式移動機器人，其特征是包括機架、翻滾機構(gòu)、彈跳機構(gòu)、傳感模塊、通信控制模塊以及電源模塊，機架為左右對稱結(jié)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置在機架左右兩側(cè)，彈跳機構(gòu)設(shè)置在機架中部，傳感模塊、通信控制模塊和電源模塊設(shè)置在機身內(nèi)，傳感模塊連接通信控制模塊，通信控制模塊的輸出連接至翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和彈跳機構(gòu)，電源模塊向傳感模塊、通信控制模塊和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)供電，

所述機架包括底板、雙通隔離柱及頂板，底板和頂板通過雙通隔離柱固定連接；

所述翻滾機構(gòu)包括結(jié)構(gòu)相同的兩部分，對稱固定在底板兩側(cè)，每部分包括：翻滾直流電機、翻滾電機架、翻滾傳動齒輪、翻轉(zhuǎn)臂固定架和翻轉(zhuǎn)臂，翻滾直流電機通過翻滾電機架固定在底板上，翻轉(zhuǎn)臂固定架固定在頂板或底板上，用于翻滾傳動齒輪和翻轉(zhuǎn)臂的位置固定，翻轉(zhuǎn)臂一端固定連接翻滾傳動齒輪，翻滾直流電機的輸出軸帶動翻滾傳動齒輪轉(zhuǎn)動，翻滾傳動齒輪帶動翻轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動；

所述彈跳機構(gòu)包括彈跳直流電機、彈跳電機架、減速齒輪組、傳動齒輪、傳動軸、至少一個拉簧、拉簧掛桿、一對彈跳上桿、一對彈跳過渡桿、過渡桿連接軸、一對彈跳下桿、下桿連接軸、拉簧架、固定架組和鋼絲繩；彈跳直流電機通過彈跳電機架固定在機架內(nèi)，固定架組包括兩個結(jié)構(gòu)相同的固定架，分別對稱固定在頂板與底板之間，所述一對彈跳上桿分別對稱鉸接在兩個固定架上，鉸接點位于彈跳上桿的中部，兩個彈跳上桿一端分別與拉簧掛桿的兩端固定連接，另一端分別與所述一對彈跳過渡桿的一端轉(zhuǎn)動連接，兩個彈跳過渡桿另一端分別套接在過渡桿連接軸兩端，所述一對彈跳下桿一端分別對稱鉸接在兩個固定架上，另一端分別套接在過渡桿連接軸兩端，下桿連接軸連接在兩個彈跳下桿與固定架的鉸接端之間，彈跳過渡桿、彈跳下桿與過渡桿連接軸的套接通過螺母軸向固定；彈跳直流電機通過減速齒輪組帶動傳動齒輪和傳動軸轉(zhuǎn)動，減速齒輪組的末端齒輪為缺齒齒輪，傳動軸架設(shè)在頂板和底板之間，鋼絲繩一端連接傳動軸并纏繞在傳動軸上，另一端固接于拉簧掛桿上，拉簧兩端分別連接在拉簧掛桿和拉簧架上，拉簧架固定在機架內(nèi)，拉簧初始狀態(tài)為收縮狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種翻滾彈跳復(fù)合式移動機器人，其特征是翻滾機構(gòu)中，所述翻滾傳動齒輪包括第一直齒圓柱齒輪和第二直齒圓柱齒輪，翻滾直流電機輸出軸上套接第一直齒圓柱齒輪，翻轉(zhuǎn)臂固定架設(shè)有定位凸臺，翻轉(zhuǎn)臂一端設(shè)有安裝孔，第二直齒圓柱齒輪和翻轉(zhuǎn)臂的安裝孔套接在翻轉(zhuǎn)臂固定架的定位凸臺上，第一直齒圓柱齒輪與第二直齒圓柱齒輪相嚙合，以定位凸臺為軸，翻轉(zhuǎn)臂隨第二直齒圓柱齒輪的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，對應(yīng)第二直齒圓柱齒輪和翻轉(zhuǎn)臂與定位凸臺的套接設(shè)有固定環(huán)及圓軸芯，通過螺絲將固?定環(huán)軸向固定于翻轉(zhuǎn)臂固定架上，限制翻轉(zhuǎn)臂和第二直齒圓柱齒輪的軸向移動；翻轉(zhuǎn)臂固定架的定位凸臺和固定環(huán)分別設(shè)有至少兩個半通孔，所述半通孔在定位凸臺和固定環(huán)上的位置對稱，所述圓軸芯一頭插在固定環(huán)的半通孔，另一頭插在定位凸臺的半通孔中，以限制固定環(huán)的軸向轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種翻滾彈跳復(fù)合式移動機器人，其特征是機架為上窄下寬的仿生結(jié)構(gòu)，翻滾機構(gòu)設(shè)置在寬的一端。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種翻滾彈跳復(fù)合式移動機器人，其特征是所述缺齒齒輪為缺少六分之一齒的齒輪。?