[實用新型]一種串聯增力機構的機械手夾持裝置

有效

• 申請號: 201220161604.0
• 申請日: 2012-04-17
• 公開（公告）號: CN202517479U
• 公開（公告）日: 2012-11-07
• 發明（設計）人: 潘秀石
• 申請（專利權）人: 蘇州經貿職業技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 曹毅

1.一種串聯增力機構的機械手夾持裝置，主要包括電動機（1）、聯軸器（4）、第一杠桿（2）、第二杠桿（3）、絲桿（5）、螺母（6）、第一鉸桿（7）和第二鉸桿（8），其特征在于：所述電動機（1）與通過聯軸器（4）與絲桿（5）固定連接，所述螺母（6）通過螺紋連接與螺母（6）相連接，所述第一杠桿（2）與第二杠桿（3）分別通過鉸鏈與絲桿（5）相連接，所述第一鉸桿（7）通過鉸鏈與第一杠桿（2）相連接，所述第一鉸桿（8）通過鉸鏈與第一杠桿（3）相連接，所述第一杠桿（2）與第二杠桿（3）將工件（9）夾持住。

2.根據權利要求1所述的串聯增力機構的機械手夾持裝置，其特征在于：所述螺母（6）包含有螺母本體（61）與螺母滾動體（62），且所述螺母（6）是中空的，所述絲桿（5）在螺母（6）的中空腔內來回移動。

3.根據權利要求1所述的串聯增力機構的機械手夾持裝置，其特征在于：所述電動機（1）的輸出軸固定在聯軸器上（4），所述絲桿（5）的一端固定在聯軸器（4）上。

4.根據權利要求1所述的串聯增力機構的機械手夾持裝置，其特征在于：所述第一鉸桿（7）和第二鉸桿（8）的理論壓力角α為一個非線性的量。

5.根據權利要求1所述的串聯增力機構的機械手夾持裝置，其特征在于：所述螺母（6）、第一杠桿（2）與第一鉸桿（7）為串聯連接，所述螺母（6）、第一杠桿（3）與第一鉸桿（8）為串聯連接。