[實(shí)用新型]基于機(jī)器視覺的葡萄套袋機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220159580.5
• 申請日: 2012-04-13
• 公開（公告）號: CN202890093U
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊慶華;劉燦;荀一;賈挺猛
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A01G13/02
• 分類號: A01G13/02;A01G17/02;B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 杭州天正專利事務(wù)所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;王利強(qiáng)

1.一種基于機(jī)器視覺的葡萄套袋機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述葡萄套袋機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人智能移動(dòng)平臺、計(jì)算機(jī)視覺識別定位裝置和機(jī)械臂套袋裝置；?

所述機(jī)器人智能移動(dòng)平臺包括履帶車、運(yùn)動(dòng)控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、車載計(jì)算機(jī)，云臺攝像機(jī)和二維激光測距儀，所述履帶車內(nèi)安裝車載計(jì)算機(jī)；

所述計(jì)算機(jī)視覺識別定位裝置包括豎直滑軌和用以采集葡萄圖像的雙目彩色CCD相機(jī)，所述履帶車上安裝豎直滑軌，所述雙目彩色CCD相機(jī)可上下移動(dòng)地安裝在所述豎直滑軌上；

機(jī)械臂套袋裝置包括機(jī)械臂、末端執(zhí)行器和套袋，所述機(jī)械臂安裝在所述履帶車上，所述機(jī)械臂上安裝末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器上安裝套袋。

2.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的葡萄套袋機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)械臂包括從下到上依次連接的基座、腰部、肩關(guān)節(jié)、大臂、肘關(guān)節(jié)、小臂和腕關(guān)節(jié)，所述基座固定安裝在履帶車上，所述基座上可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝腰部，所述腰部上安裝可俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)的肩關(guān)節(jié)，所述肩關(guān)節(jié)與大臂下端連接，所述大臂上端與可俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)的肘關(guān)節(jié)連接，所述肘關(guān)節(jié)與小臂下端連接，所述小臂上端與可俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)的腕關(guān)節(jié)連接，所述腕關(guān)節(jié)上安裝末端執(zhí)行器。

3.如權(quán)利要求1或2所述的基于機(jī)器視覺的葡萄套袋機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述末端執(zhí)行器包括手臂連接架、步進(jìn)電機(jī)、主動(dòng)齒輪、左齒條、右齒條、左滑塊、右滑塊、滑軌、左手指和右手指，所述步進(jìn)電機(jī)安裝在所述手臂連接架上，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝所述?主動(dòng)齒輪，所述主動(dòng)齒輪的上下分別與左齒條、右齒條嚙合，所述左齒條與左滑塊固定連接，所述右齒條與右滑塊固定連接，所述手臂連接架上安裝滑軌，所述左滑塊、右滑塊分別套裝在所述滑軌上，所述左滑塊上安裝左手指，所述右滑塊上安裝右手指。

4.如權(quán)利要求1或2所述的基于機(jī)器視覺的葡萄套袋機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述套袋的袋口設(shè)有兩片具有彈性的彈性鋼片。

5.如權(quán)利要求1或2所述的基于機(jī)器視覺的葡萄套袋機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：果袋支架通過螺栓固定在履帶車上，所述果袋支架包括左固定架、右固定架、滑軌、左支架和右支架，所述左固定架、右固定架分別安裝在履帶車上，所述左固定架、右固定架之間安裝滑軌，所述滑軌上安裝左支架和右支架。

6.如權(quán)利要求1或2所述的基于機(jī)器視覺的葡萄套袋機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)視覺識別定位裝置還包括背景板，所述履帶車上安裝豎向滑軌，所述豎向滑軌上可上下移動(dòng)地安裝背景板。?