[實用新型]智能網(wǎng)球撿球機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220155773.3
• 申請日: 2012-04-13
• 公開（公告）號: CN202637866U
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發(fā)明（設計）人: 呂騰飛;何炳林;韓洋;陸麗;朱曉璇;陳濤;陳慶;樂嘉瑋
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B69/38
• 代理公司: 上海翼勝專利商標事務所(普通合伙) 31218
• 代理人: 翟羽

技術領域

本實用新型涉及一種網(wǎng)球撿球機，特別是一種自動控制的智能網(wǎng)球撿球機。

背景技術

在平時的網(wǎng)球訓練中或在大型網(wǎng)球比賽中，網(wǎng)球的撿球工作都要配備專門的球童來完成。為了使球童的撿球方便，目前市場上出現(xiàn)了一類手推式網(wǎng)球撿球車。此類撿球車為半自動式，需要操作人員把網(wǎng)球撿球車推到網(wǎng)球附近，然后由撿球車的撿球機構完成撿球動作。此類撿球機相對純粹的人工撿球在效率上有一定的提高。但是，還是要配備專門的人員來完成，而且手推式網(wǎng)球撿球車有諸多不足：

a.體積大且重，既浪費空間，又影響訓練人員打球（在它撿球的過程中運動員不方便打球）；

b.需要人工操作，要配置專門的撿球人員，浪費了人力資源；

c.適用環(huán)境較局限，只適用于地上球較多的情況，但是地上球多會影響運動員打球；地上球少時則沒有必要用上述撿球車。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為了解決上述技術問題，提供一種智能網(wǎng)球撿球機，以期實現(xiàn)自動化、智能化的撿球功能。

本實用新型采取的技術方案是：

一種智能網(wǎng)球撿球機，包括小車，其特征是，在所述小車上安裝視覺系統(tǒng)、驅動裝置、撿球裝置和中央處理器，所述視覺系統(tǒng)搜尋在球場上的網(wǎng)球，所述中央處理器根據(jù)搜尋到的網(wǎng)球信息控制驅動裝置驅動小車至撿球位置，驅動撿球裝置撿起網(wǎng)球放入小車的儲球空間。

進一步，在所述小車上設置控制箱，所述中央處理器設置在所述控制箱內(nèi)，所述視覺系統(tǒng)包括攝像頭和攝像頭支架，所述攝像頭支架安裝在所述控制箱上，所述攝像頭安裝在所述攝像頭支架上。

進一步，所述撿球裝置包括機械手，所述中央處理器控制所述機械手完成伸臂、抓球、收臂、放球的動作。

進一步，所述中央處理器包括圖像處理系統(tǒng)、路徑計算系統(tǒng)、驅動控制系統(tǒng)和撿球控制系統(tǒng)，所述圖像處理系統(tǒng)根據(jù)所述視覺系統(tǒng)的信息分析出網(wǎng)球的位置，所述路徑計算系統(tǒng)計算出小車至網(wǎng)球的路徑，所述驅動控制系統(tǒng)控制所述驅動裝置使小車根據(jù)所述路徑行至網(wǎng)球位置，所述撿球控制系統(tǒng)控制所述撿球裝置將網(wǎng)球撿入儲球空間。

進一步，所述攝像頭在所述攝像頭支架上能夠進行180度的旋轉。

進一步，所述儲球空間為小車底板上的一個容球框，所述容球框在所述撿球裝置的位置設置裝球口，在所述容球框的底部或后側設置卸球口。

進一步，所述容球框的底部傾斜設置，容球框底部位于裝球口一端高于位于卸球口的一端。

本實用新型的有益效果是：

a.通過可旋轉的攝像頭能夠識別掉落的且不在運動的球的準確位置；

b.能夠設定最佳路線，節(jié)省撿球時間；??????????????????????????????

c.自動智能撿球，節(jié)省人力資源。

附圖說明

附圖1是本實用新型立體結構示意圖。

附圖中的標號分別為：

1．小車；???????????????????2．車輪；

3．容球框；?????????????????4．裝球口；

5．機械手；?????????????????6．卸球口；

7．控制箱；?????????????????8．攝像頭支架；

9．攝像頭。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型智能網(wǎng)球撿球機的具體實施方式作詳細說明。

參見附圖1，智能網(wǎng)球撿球機包括小車1，在小車1上安裝視覺系統(tǒng)、驅動裝置、撿球裝置和中央處理器。中央處理器是撿球機的大腦，控制撿球機的動作完成撿球任務。在小車1上設置控制箱7，中央處理器安裝在控制箱7中，另外，還在控制箱7中安裝電源、控制開關等零部件。視覺系統(tǒng)包括攝像頭9，攝像頭9安裝在攝像頭支架8上，攝像頭支架8安裝在控制箱7上，攝像頭支架8可選用兩根弧形中空金屬管焊接在控制箱7上，攝像頭支架8可兼做撿球機的提手，攝像頭9可以在180度內(nèi)旋轉，以便搜尋場地上的網(wǎng)球，攝像頭9的高度合適，使攝像頭9所述拍攝的范圍大而清晰。驅動裝置包括驅動電路板、電機以及小車的車輪2驅動電路板可安裝在小車的底座下或控制箱7內(nèi)，電機安裝在小車的底座下方，用于驅動小車車輪2。撿球裝置包括機械手5，機械手5能通過機械臂作出伸出、縮回、抬起、放下以及抓球、放球等動作，機械手5通過步進電機驅動，由中央處理器進行控制。