[實用新型]輪腿復合式運動平臺

有效

• 申請號: 201220149587.9
• 申請日: 2012-04-11
• 公開（公告）號: CN202657137U
• 公開（公告）日: 2013-01-09
• 發明（設計）人: 沈林成;謝海斌;馬磊;王奇;朱效洲;程子龍;黃安琪
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科學技術大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所 43008
• 代理人: 周長清

1.一種輪腿復合式運動平臺，其特征在于：包括機架（1）以及連接于機架（1）底部的兩個以上的前部輪腿組件（2）、兩個以上的后部輪腿組件（3），所述機架（1）包括通過鉸接在一起的前部身板（101）和后部身板（106），所述前部輪腿組件（2）和后部輪腿組件（3）均包括大腿擺臂、車輪機構以及小腿擺臂，所述大腿擺臂的一端鉸接于機架（1）上并可繞鉸點擺動，所述大腿擺臂的另一端與小腿擺臂的一端相連形成肘部并可繞肘部擺動形成折疊，所述車輪機構裝設于小腿擺臂中段處，所述小腿擺臂的底部末端設有用來完成行走的足部。

2.根據權利要求1所述的輪腿復合式運動平臺，其特征在于：所述前部輪腿組件（2）中大腿擺臂的一端通過前擺動機構鉸接于機架（1）上，大腿擺臂的另一端通過前部肘關節電機驅動器轉軸（207）與前部肘關節電機驅動器（208）相連接構成前部輪腿組件（2）的肘關節，位于前部輪腿組件（2）上的前車輪機構包括前部車輪轉軸（210）與前部車輪（212），所述車輪機構連接在前部車輪支撐件轉軸（211）上，所述前部車輪支撐件轉軸（211）固定于前部車輪支撐件（209）上，所述前部車輪支撐件（209）與前部肘關節電機驅動器（208）相連。

3.根據權利要求2所述的輪腿復合式運動平臺，其特征在于：所述前擺動機構包括前部側擺驅動電機（203）、前部側擺驅動電機轉軸（202）、前部橫擺驅動電機轉軸（205）以及前部橫擺驅動電機（204），所述前部側擺驅動電機轉軸（202）通過前部髖關節連接板（201）連接于機架（1）上，所述前部側擺驅動電機（203）與前部橫擺驅動電機（204）連接，所述前部橫擺驅動電機轉軸（205）與大腿擺臂相連。

4.根據權利要求1或2或3所述的輪腿復合式運動平臺，其特征在于：所述后部輪腿組件（3）中大腿擺臂的一端通過后擺動機構鉸接于機架（1）的底部上，所述大腿擺臂的另一端通過后部肘關節電機驅動器轉軸（307）與后部肘關節電機驅動器（308）相連接構成后部輪腿組件（3）的肘關節；位于后部輪腿組件（3）上的后車輪機構包括后部車輪轉軸（310）、后部車輪（313）、后部車輪驅動電機轉軸（312）和后部車輪電機驅動器（311），所述后部車輪電機驅動器（311）通過連接板（309）與后部肘關節電機驅動器（308）相連接。

5.根據權利要求4所述的輪腿復合式運動平臺，其特征在于：所述后擺動機構包括后部側擺驅動電機轉軸（302）、后部側擺驅動電機（303）、后部橫擺驅動電機（304）以及后部橫擺驅動電機轉軸（305），所述后部側擺驅動電機轉軸（302）通過后部髖關節連接板（301）連接在機架（1）上，所述后部側擺驅動電機（303）與后部橫擺驅動電機（304）連接，所述后部橫擺驅動電機轉軸（305）與后部大腿擺臂（306）相連接。

6.根據權利要求1或2或3所述的輪腿復合式運動平臺，其特征在于：所述前部身板（101）與一鉸接機構軸套（102）連接，鉸接機構軸套（102）內固定一鉸接機構轉軸（103），所述鉸接機構轉軸（103）與一鉸接機構驅動電機轉軸（104）相連，所述后部身板（106）與鉸接機構轉軸（103）相連，所述鉸接機構軸套（102）與一鉸接機構驅動電機（105）的驅動端相連接。