[實用新型]便攜式倒立擺裝置

有效

• 申請號: 201220144800.7
• 申請日: 2012-04-09
• 公開（公告）號: CN202534258U
• 公開（公告）日: 2012-11-14
• 發明（設計）人: 楊伽利;杜浩藩;曹博
• 申請（專利權）人: 深圳市元創興科技有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所 44248
• 代理人: 于標

技術領域

本實用新型涉及倒立擺系統，尤其涉及便攜式倒立擺裝置。?

背景技術

倒立擺系統是一個非線性自然不穩定系統，是進行控制理論教學及開展各種控制實驗的理想實驗平臺。許多抽象的控制概念如控制系統的穩定性、可控性、魯棒性、系統收斂速度和系統抗干擾能力等，都可以通過倒立擺系統直觀地表現出來。除教學用途外，由于倒立擺系統的高階次、不穩地、多變量、非線性和強耦合等特性使得許多現代控制理論的研究人員一直將它視為研究對象。他們不斷從研究倒立擺控制方法中挖掘出新的控制方法，并將其應用于航天科技和機器人等各種高新科技領域。?

倒立擺基座運動形式不同有直線倒立擺、環形倒立擺和平面倒立擺；擺桿數量不同有一級、二級、三級及多級倒立擺。直線型倒立擺結構簡單、形象直觀、構件參數易改變和性價比高常被廣泛使用。?

直線型倒立擺工作原理是：擺桿通過一活動連接件豎直安裝在小車上，小車與傳動機構相連，小車置于導軌上，伺服驅動器發送控制信號，驅動伺服電機轉動，從而伺服電機通過傳動機構驅動小車在導軌上做水平直線運動來控制擺桿的倒立。現有的倒立擺系統不方便攜帶。?

實用新型內容

為了解決現有技術中的問題，本實用新型提供了一種便攜式倒立擺裝置。?

本實用新型提供了一種便攜式倒立擺裝置，包括容納腔、控制器、倒立擺本體，所述控制器與所述倒立擺本體置于所述容納腔內，所述倒立擺本體包括滑動機構，所述控制器與所述倒立擺本體相連、且控制滑動機構的移動。?

作為本實用新型的進一步改進，所述倒立擺本體還包括傳動機構、以及驅動所述滑動機構移動的驅動機構，所述驅動機構與所述控制器相連，所述傳動機構分別與所述驅動機構和所述滑動機構相連。?

作為本實用新型的進一步改進，所述驅動機構包括直流電機。?

作為本實用新型的進一步改進，所述傳動機構包括傳動帶和定點轉軸，所述傳動帶套裝于所述直流電機的轉動軸外表面與所述定點轉軸外表面，所述滑動機構與所述傳動帶固定連接。?

作為本實用新型的進一步改進，所述滑動機構包括滑塊、連接桿、擺桿，所述連接桿一端可拆式的垂直安裝在所述滑塊上，所述連接桿另一端與所述擺桿為活動連接，所述滑塊與所述傳動帶固定連接在一起。?

作為本實用新型的進一步改進，所述倒立擺本體還包括軌道，所述滑塊安裝在所述軌道上，且所述滑塊能夠在所述軌道上移動。?

作為本實用新型的進一步改進，所述控制器設有數據通訊端口。?

作為本實用新型的進一步改進，所述數據通訊端口為USB接口。?

作為本實用新型的進一步改進，該便攜式倒立擺裝置還包括與所述容納腔相適配的蓋體。?

本實用新型的有益效果是：因為所述控制器與所述倒立擺本體置于所述容納腔內，所以該便攜式倒立擺裝置便于攜帶。?

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。?

圖2是本實用新型的結構示意圖，其中不包括容納腔及蓋體。?

具體實施方式

如圖1和圖2所示，本實用新型公開了一種便攜式倒立擺裝置，包括容納腔1、控制器2、倒立擺本體，所述控制器2與所述倒立擺本體置于所述容納腔1內，所述倒立擺本體包括滑動機構，所述控制器2與所述倒立擺本體相連、且控制滑動機構的移動。?

所述倒立擺本體還包括傳動機構、以及驅動所述滑動機構移動的驅動機構，所述驅動機構與所述控制器2相連，所述傳動機構分別與所述驅動機構和所述滑動機構相連。所述驅動機構包括直流電機3。?

所述傳動機構包括傳動帶4和定點轉軸5，所述傳動帶4套裝于所述直流電機3的轉動軸外表面與所述定點轉軸5外表面，所述滑動機構與所述傳動帶4固定連接。?

所述滑動機構包括滑塊6、連接桿7、擺桿8，所述連接桿7一端可拆式的垂直安裝在所述滑塊6上，所述連接桿7另一端與所述擺桿8為活動連接，所述滑塊6與所述傳動帶4固定連接在一起。因為連接桿7一端可拆式的垂直安裝在所述滑塊6上，所以當需要攜帶該便攜式倒立擺裝置時，將連接桿7從滑塊6上拆下，然后將連接桿7及擺桿8放入容納腔1內，非常方便，便于攜帶。?

所述倒立擺本體還包括軌道9，所述滑塊6安裝在所述軌道9上，且所述滑塊6能夠在所述軌道9上移動。?

所述控制器2設有數據通訊端口。所述數據通訊端口為USB接口。該便攜式倒立擺裝置還包括與所述容納腔1相適配的蓋體10。?