[實用新型]一種三維平動和一維轉動的高速并聯機器人

有效

• 申請號: 201220144533.3
• 申請日: 2012-04-07
• 公開（公告）號: CN202592386U
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發明（設計）人: 仲崇權;叢明;劉冬;陳晨
• 申請（專利權）人: 大連鑌海自控股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 梅洪玉

1.一種三維平動和一維轉動的高速并聯機器人，包括機器人機械本體結構、控制系統和視覺系統；其特征在于：

機器人機械本體結構，包括固定平臺(I)、驅動機構(II)、支鏈(III)和用于安裝末端執行器的動平臺(IV)：

固定平臺(I)上設有安裝孔，用于機器人的安裝和電機支撐架(14)的定位連接；固定平臺上裝有四個電機支撐架，四個電機支撐架(14)在固定平臺(I)上軸對稱安裝，其上安裝有帶限位塊(4)的上下限位支撐板(2)以及帶限位開關(13)的傳感器安裝架(11)；

驅動機構(II)包括大扭矩伺服電機(5)和精密減速器(12)，所述精密減速器采用法蘭軸式?；

四條支鏈(III)結構相同且軸對稱均勻布置，包括主動臂(6)、球關節(3)、從動臂(9)、從動臂拉簧(8)、球關節連接件(10)、從動臂連接銷(25)和銷端螺母(7)；主動臂(6)上端連接驅動機構(II)的精密減速器輸出法蘭軸，另一端通過兩個球關節(3)分別連接兩個相互平行的從動臂(9)，從動臂(9)兩端帶有球關節連接件(10)，與球關節(3)之間通過從動臂連接銷(26)和銷端螺母(7)固定連接，相對應的銷端螺母(7)上掛有從動臂拉簧(8)；所述支鏈主動臂(6)采用工字型結構；所述從動臂(9)采用管型結構，材料為碳纖維；??

動平臺(IV)包括動平臺連接板(15)、動平臺支架(17)、旋轉關節(16)、軸承座支架(20)、帶輪連接架(23)和末端執行器放大機構；兩個動平臺連接板(15)相互平行，并且分別連接相對應的支鏈(III)從動臂(9)下端的球關節(3)；兩個相互平行的動平臺支架(17)通過旋轉關節(16)與兩個相互平行的動平臺連接板(15)連接組成動平臺平行四邊形結構；?

所述末端執行器放大機構包括小帶輪(22)、大帶輪(19)、同步帶(24)和末端執行器法蘭(18)；大帶輪通過帶輪連接架(23)固定安裝在動平臺支架(20)上；小帶輪(22)通過末端執行器法蘭(18)和角接觸球軸承(21)安裝連接在動平臺支撐板(17)上，使小帶輪(22)相對于平臺支撐板(17)具有旋轉運動；同步帶傳遞二者之間的旋轉運動，使末端執行器法蘭(18)的旋轉角度達到±180°，末端執行器法蘭(18)上安裝末端執行器。?