[實用新型]無人駕駛車輛行駛軌跡的實時跟蹤裝置

有效

• 申請號: 201220142756.6
• 申請日: 2012-04-06
• 公開（公告）號: CN202547656U
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 李明喜;賈鵬;徐友春;袁一
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍軍事交通學院
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 楊紅

技術領域

本實用新型屬于智能車輛工程，尤其涉及一種無人駕駛車輛行駛軌跡的實時跟蹤裝置。

背景技術

無人駕駛汽車集自動控制、體系結構、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物。目前，在智能交通技術、車輛工程研究領域都需要實時確定車輛的行駛位置。試驗場通常采用安裝第五輪來測量數據，雖然可以獲得精確的結果，但是受實驗條件的局限，不能大規模使用；此外是采用全球定位系統(GPS)，該方法雖然應用方便，但是定位精確度較差(10米)、數據獲得頻率過低(幾十赫茲)，不能滿足車輛行駛軌跡實時跟蹤的要求。造成目前智能車輛行駛軌跡不能嚴格跟蹤目標行駛路徑，產生較大偏差，極易引發事故。發達國家及我國均在進行無人駕駛汽車的研究，目前在可行性和實用化方面都取得了突破性的進展。因此，智能車輛工程領域亟待配合開發出一種無人駕駛車輛行駛軌跡的實時跟蹤裝置和計算方法，以滿足無人駕駛汽車的發展需求。

實用新型內容

本實用新型是為了克服現有技術中的不足，提供一種無人駕駛車輛行駛軌跡的實時跟蹤裝置，通過該裝置能夠準確測量并計算出車輛實際行駛位置坐標，而且響應頻率高達100Hz以上，很好滿足了使用要求。

本實用新型為實現上述目的，通過以下技術方案實現，一種無人駕駛車輛行駛軌跡的實時跟蹤裝置，包括無人駕駛車輛車輪和車體及計算機，所述無人駕駛車輛的非驅動橋左右車輪中心上安裝有旋轉編碼器機構，所述旋轉編碼器機構包括U型支架、固定塊、編碼器支架、編碼器、聯軸器和延伸軸，所述固定塊固接在車體上，所述固定塊縱向設有互為平行的圓孔，所述U型支架與固定塊圓孔滑動連接，所述U型支架上固接有編碼器固定支架，所述編碼器固定支架的豎直側面上固接有編碼器，所述編碼器的輸出軸通過聯軸器與延伸軸連接，所述延伸軸與車軸末端同軸固定連接，所述編碼器與計算機的解碼器無線連接。

所述聯軸器采用撓性聯軸器。

所述U型支架之間通過軸承連接有旋轉銷，所述旋轉銷與延伸軸垂直呈水平安裝位置。

有益效果：測量出左右車輪角位移，通過車輪滾動半徑，可以計算得到左右車輪向前滾動的曲線距離，由于車輛在曲線行駛和直線行駛時，左右車輪滾動距離不同，可以計算獲得車輛的航向角和車輛的具體坐標位置。準確地實時測量并計算車輛位置姿態數據，提高智能車輛跟蹤目標軌跡的準確程度，且成本低，結構簡單，應用范圍廣。

附圖說明

圖1是旋轉編碼器機構安裝位置左視圖；

圖2是旋轉編碼器機構安裝位置俯視圖；

圖3是左側旋轉編碼器機構安裝示意圖；

圖4是圖3中A區域放大圖；

圖5是圖3中B區域放大圖。

具體實施方式

以下結合較佳實施例，對依據本實用新型提供的具體實施方式詳述如下：詳見附圖，一種無人駕駛車輛行駛軌跡的實時跟蹤裝置，包括無人駕駛車輛車輪和車體及計算機(圖中未示)，所述無人駕駛車輛的非驅動橋左右車輪中心上安裝有旋轉編碼器機構，所述旋轉編碼器機構包括U型支架1、固定塊2、編碼器支架3、編碼器4、聯軸器7和延伸軸9，所述固定塊固接在車體上，所述固定塊縱向設有互為平行的圓孔，所述U型支架與固定塊圓孔滑動連接，所述U型支架上固接有編碼器固定支架，所述編碼器固定支架的豎直側面上固接有編碼器，所述編碼器的輸出軸6通過聯軸器與延伸軸連接，所述延伸軸與車軸末端同軸固定連接，所述編碼器的編碼器信號線5直接與無人駕駛車主控計算機的解碼器連接。所述聯軸器采用撓性聯軸器。所述U型支架之間通過軸承連接有旋轉銷8，所述旋轉銷與延伸軸垂直呈水平安裝位置。